[发明专利]穿戴式力觉交互设备及系统

权利要求书

1.一种穿戴式力觉交互设备，其特征在于，包括：

机壳、切向力输出装置、摩擦盘、切向振动输出装置、法向振动输出装置和法向力输出装置；其中，

所述切向力输出装置、切向振动输出装置、法向振动输出装置和法向力输出装置均分布设置在所述机壳内，所述切向力输出装置、切向振动输出装置、法向振动输出装置与法向力输出装置均与机壳固定连接；

所述法向力输出装置的力输出端与所述机壳上贴靠用户皮肤的底面接触；

所述切向力输出装置的输出端与所述摩擦盘连接，所述摩擦盘嵌入所述机壳的所述底面上设置的通孔内，所述摩擦盘的盘面与所述机壳的所述底面平行或共面；

所述切向力输出装置采用带有减速器的微型旋转电机；所述切向力输出装置采用销和螺钉与所述摩擦盘连接；

所述切向力输出装置、切向振动输出装置与法向力输出装置均与所述机壳远离用户皮肤的顶面固定连接。

2.根据权利要求1所述的穿戴式力觉交互设备，其特征在于，所述摩擦盘的表面设有均匀分布的多个塑料颗粒。

3.根据权利要求1所述的穿戴式力觉交互设备，其特征在于，所述切向振动输出装置采用微型偏心式振动电机。

4.根据权利要求1所述的穿戴式力觉交互设备，其特征在于，所述法向力输出装置采用微型电磁铁。

5.根据权利要求1所述的穿戴式力觉交互设备，其特征在于，所述法向振动输出装置采用微型偏心式振动电机。

6.一种穿戴式力觉交互系统，其特征在于，包括：

至少一个权利要求1至5任一项所述的穿戴式力觉交互设备、柔性连接带和控制装置；其中，

所述穿戴式力觉交互设备设置在所述柔性连接带上，与所述控制装置电连接。

7.如权利要求6所述的穿戴式力觉交互系统，其特征在于，所述穿戴式力觉交互设备为多个，呈阵列排列设置在所述柔性连接带上。