[发明专利]机器人系统、起重工具及搬运方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人系统、机器人系统用的起重工具及使用机器人系统的搬运方法。

背景技术

以往，在各种产品的生产线中使用机器人系统。例如，在专利文献1中公开了具有进行焊接操作的机器人臂的机器人系统。机器人臂具有基部、多个臂部、手腕部以及多个关节，多个关节相对于基部串联连接多个臂部及手腕部，并使与前端侧邻接的臂部或手腕部分别摆动。在手腕部上安装焊炬。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2003－200376号公报

发明内容

发明要解决的问题

在使用上述机器人系统的生产线中，需要对机器人臂的操作区域进行工件的搬入、搬出。但是，在用于进行焊接等搬运以外的操作的机器人臂所能搬运的工件的重量上存在限制。由此，工件的搬入、搬出大多利用与机器人臂分开设置的起重机等搬运装置来进行。在该情况下，除了需要确保机器人臂的设置空间之外，还需要确保搬运装置的设置空间，从而生产线的占有空间变大。在建筑物的规模小的情况下，还有可能因为空间上的限制而无法组建生产线。

于是，本发明的目的是提供一种能够实现生产线的省空间化的机器人系统、起重工具及搬运方法。

用于解决问题的手段

本发明的机器人系统具有机器人臂和起重工具，机器人臂具有基部、多个臂部以及多个关节，多个关节相对于基部串联连接多个臂部，并分别使与前端侧邻接的臂部摆动，起重工具用于使机器人臂进行搬运操作，起重工具具有：钩部，钩部安装于臂部并悬挂工件；配重部，配重部的配置方式为使得，使臂部摆动的关节位于配重部与钩部之间；以及连接部，连接部连接钩部与配重部。

发明效果

根据本发明，能够实现生产线的省空间化。

附图说明

图1是表示第一实施方式的机器人系统的概略结构的侧视图。

图2是表示机器人臂使钩部下降的状态的侧视图。

图3是表示在钩部挂上钢丝绳的状态的侧视图。

图4是表示正在利用机器人系统搬运工件的状态的侧视图。

图5是表示第二实施方式的机器人系统的机器人臂及起重工具的侧视图。

图6是表示在图2中的机器人臂上安装了起重工具的状态的侧视图。

附图标记说明

1－机器人系统，10A、10B、60A－机器人臂，11－基部，12－臂部，13－臂部（前臂部），15、16、17－关节，40、70－起重工具、42－钩部，43－配重部，50－把持工具，J1、J2－连接部，P1－分割部，W－工件。

具体实施方式

以下，对本发明的优选实施方式参照附图进行详细说明。在说明中，对同一要素或具有同一功能的要素标注同一附图标记，并省略重复的说明。

第一实施方式

如图1所示，机器人系统1具有两条机器人臂10A、10B、两台机器人控制器20A、20B、可编程逻辑控制器（PLC）30、起重工具40、以及把持工具50。

机器人臂10A、10B分别具有基部11、三条臂部12、13、14、以及相对于基部11串联连接臂部12、13、14的三个关节15、16、17。基部11具有设置于地面上的基台11a、和设置于基台11a上的旋转台11b。在基台11a内设有使旋转台11b绕铅垂的轴（S轴）A1旋转的致动器。

关节（L轴关节）15连接臂部（下臂部）12和旋转台11b的上部。在L轴关节15内设有使下臂部12绕水平的轴（L轴）A2摆动的致动器。即，L轴关节15使与前端侧邻接的臂部12摆动。关节（U轴关节）16连接臂部（前臂部）13和下臂部12。在U轴关节16内设有使前臂部13绕与L轴A2平行的轴（U轴）A3摆动的致动器。即，U轴关节16使与前端侧邻接的臂部13摆动。关节（B轴关节）17连接臂部（手腕部）14和前臂部13。在B轴关节17内设有使手腕部14绕与前臂部13的中心轴A4正交的轴（B轴）A5摆动的致动器。

前臂部13具有串联连接的前臂连杆13a、13b。在U轴关节16侧的第一前臂连杆13a内设有使B轴关节17侧的第二前臂连杆13b绕前臂部13的中心轴（R轴）A4旋转的致动器。手腕部14具有与B轴关节17连接的手腕连杆14a、和与手腕连杆14a的前端侧连接的安装凸缘14b。在手腕连杆14a内设有使安装凸缘14b绕手腕部14的中心轴（T轴）A6旋转的致动器。在安装凸缘14b上安装有用于使机器人臂10A、10B进行所需的操作的各种工具T。