[发明专利]一种可实现五面加工的多轴联动装置

权利要求书

1.一种可实现五面加工的多轴联动装置，包括一个安装执行器的动平台、定平台、U型架和支撑架，以及连接所述定平台和U型架之间的第一、第三和第五支链，连接所述动平台和定平台之间的第二和第四支链；所述第一、第三和第五支链结构相同，所述第二和第四支链结构相同；所述第一、第二、第三、第四和第五支链均含有一个主动驱动的运动副；其特征在于：所述第一、第三和第五支链分别与定平台和U型架连接，U型架通过转动副与支撑架连接，支撑架通过转动副与动平台连接，所述第二和第四支链分别与定平台和动平台连接，进而形成一个空间并联闭环机构，该空间并联闭环机构通过五个输入运动驱动动平台运动，实现三个移动自由度和两个转动自由度。

2.如权利要求1所述的一种可实现五面加工的多轴联动装置，其特征在于，所述第一、第三和第五支链均包括：连接件、上连杆、下连杆、连接块以及运动副。所述运动副有五个，一个是连接于定平台和连接件之间的转动副，一个是连接于连接件和上连杆之间的转动副，一个是连接于上连杆和下连杆之间的移动副，一个是连接于下连杆和连接块之间的转动副，另一个是连接于连接块和U型架之间的转动副。其中，连接于上连杆和下连杆之间的移动副是被驱动的；连接于定平台和连接件之间以及连接于连接件和上连杆之间的两个转动副可由一个虎克铰代替；连接于下连杆和连接块之间以及连接于连接块和U型架之间的两个转动副可由一个虎克铰代替。

3.如权利要求1所述的一种可实现五面加工的多轴联动装置，其特征在于，所述第二和第四支链均包括：连接件、上连杆、下连杆、U型块、连接块以及运动副。所述运动副有六个，一个是连接于定平台和连接件之间的转动副，一个是连接于连接件和上连杆之间的转动副，一个是连接于上连杆和下连杆之间的移动副，一个是连接于下连杆和U型块之间的转动副，一个是连接于U型块与连接块之间的转动副，另一个是连接于连接块和动平台之间的转动副。其中，连接于上连杆和下连杆之间的移动副是被驱动的；连接于定平台和连接件之间以及连接于连接件和上连杆之间的两个转动副可由一个虎克铰或者球铰代替；连接于下连杆和U型块之间、连接于U型块与连接块之间以及连接于连接块和动平台之间的三个转动副可由一个球铰代替。

4.如权利要求1所述的一种可实现五面加工的多轴联动装置，其特征在于，该多轴联动装置还可包括：环形导轨以及运动副。所述运动副有一个，为连接于定平台和环形导轨之间的转动副，且该转动副是被驱动的。该装置可实现三个移动自由度和三个转动自由度的六轴联动控制。

5.如权利要求1所述的一种可实现五面加工的多轴联动装置，其特征在于，该多轴联动装置也可包括：转台以及运动副。所述运动副有一个，为连接于定平台和转台之间的转动副，且该转动副是被驱动的。该装置可实现三个移动自由度和三个转动自由度的六轴联动控制。