[发明专利]刀削面机器人导模框

说明书

技术领域

本发明属于餐饮食品制作技术领域，尤其涉及一种刀削面机器人导模框。

背景技术

随着人们生活节奏加快及生活水平的提高，人们对饮食的科学性更加重视，面食因其特有的营养成分和易于消化的特点，受到越来越多人的喜爱。面食的品种和做法很多，其中以刀削面最为普遍。刀削面以其独特的风味，中部筋道、边缘滑嫩而深受全国各地及外国人的喜爱。

现有的刀削面机器人通常只是考虑将面坯制作成矩形体，安放在一个与水平面成一定角度的托面盘上进行削面动作。由于削面刀是围绕一个中心做往复运动，当削到横向移动的面坯两侧边时，形成了直线与圆弧的切线切削，从而导致出现若干条形状及长短与标准相差很远的面条，不利于面条形状以及烹饪的标准化和品质的保证。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种刀削面机器人导模框，其可使切削出的面条形状及长度一致。

本发明是这样实现的，一种刀削面机器人导模框，所述刀削面机器人的削面刀一端可转动地枢接在机器人手臂上，所述导模框于所述削面刀运动方向上具有两条相对设置的侧边，所述两侧边的横截面形状与所述削面刀运行的轨迹相同。

进一步地，所述削面刀通过一连杆与一可旋转的偏心轮连接，所述削面刀运行的轨迹函数关系如下：

X=L1-L2CosθY=L2Sinθ]]>

其中，θ为削面刀旋转时变化的角度；L1为削面刀与机器人手臂枢接处到偏心轮中心的距离；L2为削面刀的刀刃到削面刀与机器人手臂枢接处的距离。

进一步地，所述导模框两侧边的形状均为弧形。

进一步地，削面时所述削面刀以与机器人手臂的枢接处为轴心作往复摆动，所述导模框可相向或背向于所述枢接处作直线的往复运动。

进一步地，所述导模框底部固设有底座，所述底座可滑动地安装于一托面盘上。

本发明与现有技术相比，有益效果在于：本发明的导模框于削面刀运动方向上的相对两侧边的形状与削面刀运行的轨迹相同，面坯被容置于导模框内，当靠近导模框两侧边处的面坯分别横向位移到与削面刀相切削的位置时，可使切削出的面条与标准形状完全一致，彻底解决了削面过程中出现形状、大小不一的问题，从而实现了面条形状的标准化以及烹饪的标准化，从而提高了工作效率和面条品质。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种刀削面机器人导模框的左侧边位移到与削面刀相切削状态时的立体示意图。

图2是图1所示导模框的立体示意图。

图3是图1所示的削面刀通过连杆与偏心轮连接的立体示意图。

图4是计算本发明实施例中削面刀运动轨迹的原理图。

图5是图1所示的刀削面机器人的削面刀在导模框的左侧边作往复摆动的立体示意图。

图6是图1所示的刀削面机器人的削面刀在导模框的右侧边作往复摆动的立体示意图。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1及图2所示，为本发明的一较佳实施例，一种刀削面机器人导模框1，该刀削面机器人的削面刀2一端可转动地枢接在机器人手臂3上，导模框1于削面刀2运动方向上具有两条相对设置的侧边11，两侧边11的横截面形状与削面刀2运行的轨迹100相同。

请参考图3、图4，削面刀2通过一连杆4与一可旋转的偏心轮5连接，削面刀2、连杆4构成一个近似铰链四连杆的结构，削面刀2运行的轨迹100函数关系如下：