[发明专利]一种模块化机器人

权利要求书

1.一种模块化机器人，其特征在于，包括第一机身板、第二机身板和至少两个柔性关节，所述柔性关节包括控制装置和两个弹性连接件，其中一个弹性连接件的一端与所述第一机身板固定连接，另一端与所述控制装置活动连接；另一个弹性连接件的一端与所述第二机身板固定连接，另一端与所述控制装置活动连接；所述控制装置控制所述弹性连接件伸缩。

2.根据权利要求1所述的模块化机器人，其特征在于，所述模块化机器人还包括至少一块支撑板，设置在所述第一机身板和所述第二机身板之间，所述控制装置设置在其中一块支撑板上，所述弹性连接件穿过所述支撑板并可相对所述支撑板移动。

3.根据权利要求2所述的模块化机器人，其特征在于，所述模块化机器人还包括至少两根牵引线，所述牵引线固定连接所述支撑板、所述第一机身板和所述第二机身板。

4.根据权利要求2所述的模块化机器人，其特征在于，所述模块化机器人还包括驱动所述模块化机器人移动的驱动装置，设置在有控制装置的支撑板上。

5.根据权利要求4所述的模块化机器人，其特征在于，所述驱动装置包括两个驱动电机和两个车轮，所述车轮设置在所述支撑板底部，所述驱动电机独立驱动所述车轮。

6.根据权利要求4所述的模块化机器人，其特征在于，所述驱动装置包括三个驱动电机和三个车轮，其中一个车轮设置在所述支撑板顶部，另外两个车轮设置在所述支撑板底部，所述驱动电机独立驱动所述车轮。

7.根据权利要求1所述的模块化机器人，其特征在于，所述第一机身板和所述第二机身板上分别设置有连接至少两个模块化机器人的连接装置。

8.根据权利要求1所述的模块化机器人，其特征在于，所述柔性关节的数量为三个，所述柔性关节呈三角形分布。

9.根据权利要求1至8任一项所述的模块化机器人，其特征在于，所述控制装置包括电机和齿轮，所述电机的输出轴上设置所述齿轮，所述弹性连接件与所述控制装置连接的一端设置有与所述齿轮相对应的螺纹。

10.根据权利要求9所述的模块化机器人，其特征在于，所述弹性连接件与所述控制装置连接的一端的端部设置有限位装置。