[发明专利]光点指示机器人及其光点指示方法

权利要求书

1.一种光点指示机器人，包括机器人本体，所述本体上设有控制模块、摄像模块和激光指示模块，所述激光指示模块发射激光光束，摄像模块拍摄待指示物体形成图像平面，所述激光光束和待指示物体分别投影在所述图像平面上，形成激光点投影位置和待指示物体投影位置，其特征在于，所述光点指示机器人还设有信号输入模块，根据摄像模块拍摄到的待指示物体的图像平面所显示的内容，通过所述信号输入模块输入信息确定待指示物体中的目标物体，所述控制模块控制激光指示模块移动，使所述图像平面上激光点投影位置与目标物体投影位置重合。

2.如权利要求1所述的光点指示机器人，其特征在于，所述信号输入模块为鼠标模块或触摸屏模块，通过鼠标或触摸屏点击确定待指示物体中的目标物体。

3.如权利要求1所述的光点指示机器人，其特征在于，所述信号输入模块为键盘模块或音频输入模块，所述图像平面划分为具有具体位置编码的单元格，通过键盘或音频输入目标物体所在单元格的编码信息，确定待指示物体中的目标物体。

4.如权利要求1所述的光点指示机器人，其特征在于，所述激光指示模块包含激光笔和驱动装置，所述驱动装置包括第一电机和第二电机，所述第二电机固设在所述第一电机的输出轴上，所述第一电机与第二电机输出轴相互垂直共面设置；

所述激光笔包括固定端与自由端，固定端以第一电机与第二电机输出轴交点为固定点固设在所述第二电机输出轴上，自由端以固定端为中心摆动，所述激光笔的摆动平面与所述第二电机输出轴相互垂直。

5.如权利要求4所述的光点指示机器人，其特征在于，所述第一电机输出轴与所述图像平面垂直。

6.如权利要求1所述的光点指示机器人，其特征在于，所述激光指示模块包含激光笔和驱动装置，所述驱动装置包括第三电机和第四电机，所述第三电机和第四电机分别驱动所述激光笔沿相互垂直的方向摆动。

7.如权利要求1所述的光点指示机器人，其特征在于，所述光点指示机器人为导购机器人或指路机器人。

8.一种光点指示机器人的光点指示方法，该光点指示机器人包括摄像模块、激光指示模块和信号输入模块，其特征在于，所述光点指示方法包括如下步骤：

步骤1：激光指示模块发射激光光束，摄像模块拍摄待指示物体形成图像平面A’，所述图像平面A’上设有相互垂直的X轴和Y轴；

步骤2：根据摄像模块拍摄到的待指示物体的图像平面A’所显示的内容，通过信号输入模块输入信息确定待指示物体中的目标物体，获取位于图像平面A’上的目标物体投影位置Q’；

步骤3：移动激光指示模块，使图像平面A’上激光点实时投影位置P’和目标物体投影位置Q’重合。

9.如权利要求8所述的光点指示方法，所述激光指示模块包含激光笔和驱动装置，所述驱动装置包括第一电机和第二电机，所述第二电机固设在所述第一电机的输出轴上，所述第一电机与第二电机输出轴相互垂直共面设置；

所述激光笔包括固定端与自由端，固定端以第一电机与第二电机输出轴交点为固定点固设在所述第二电机输出轴上，自由端以固定端为中心摆动，所述激光笔的摆动平面与所述第二电机输出轴相互垂直；

设当激光笔的中心线与第一电机输出轴共线时，激光点在图像平面A’上的投影位置为O’；定义第二电机输出轴与X轴平行时，第二电机与X轴之间的夹角为0°；

其特征在于，所述步骤3具体包含：

步骤3-1：在图像平面A’中计算出直线O’Q’与X轴之间夹角θ的大小，第一电机驱动第二电机旋转至θ±90°角位置；

步骤3-2：摄像模块实时拍摄获取激光点在图像平面A’上的投影位置P’并与目标物体投影位置Q’进行比较，第二电机驱动激光笔的自由端以固定端为中心摆动，直至激光点在图像平面A’上的实时投影位置P’和目标物体投影位置Q’重合。