[发明专利]多机械臂同步控制实验平台及实验方法

权利要求书

1.多机械臂同步控制实验平台，其特征在于：包括仿真控制单元以及与仿真控制单元相连的执行单元，所述的仿真控制单元包括上位机、DSPACE平台、ARM平台以及多个分布式同步控制器，上位机与DSPACE平台相连，DSPACE平台与ARM平台相连，ARM平台同时与一个或多个分布式同步控制器相连，ARM平台同时与上位机相连，所述的执行单元为与每个分布式同步控制器相连，由分布式同步控制器控制的机械臂执行单元，机械臂执行单元同时与ARM平台相连。

2.根据权利要求1所述的多机械臂同步控制实验平台，其特征在于：所述的机械臂执行单元包括底座（1）以及固定在底座（1）上的与分布式同步控制器一一对应的多个机械臂（2）。

3.根据权利要求2所述的多机械臂同步控制实验平台，其特征在于：所述的机械臂（2）为六连杆结构，六连杆结构的底部与底座（1）相固定，顶部设置有机械夹手（4），6个连杆（3）以及顶部的机械夹手（4）之间形成的6个关节处均设置有一个伺服电机（5），每个伺服电机（5）均由一个伺服控制器进行控制，每个伺服电机（5）的输出轴上均设置有一个与ARM平台相连的角度传感器。

4.根据权利要求2所述的多机械臂同步控制实验平台，其特征在于：所述的分布式同步控制器以及机械臂（2）分别设置有5个。

5.根据权利要求1、2、4任一项所述的多机械臂同步控制实验平台，其特征在于：所述的分布式同步控制器可由单片机或PLC实现。

6.多机械臂同步控制实验方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤1001，对机械臂进行建模；

通过安装在上位机上的ADAMS软件建立多机械臂的动力学模型；

步骤1002，对机械臂的动力学模型进行仿真；

通过安装在上位机上的ADAMS软件与MATLAB软件的程序接口，通过MATLAB软件对多机械臂的动力学模型进行仿真，并通过MATLAB软件形成同步控制算法的代码；

步骤1003，同步控制代码的转换及下发；

上位机将MATLAB软件形成的同步控制算法的代码发送至DSPACE平台，在DSPACE平台内将MATLAB软件的同步控制算法代码转换为汇编语言，并继续下发至下级的ARM平台；

步骤1004，ARM平台的调度处理；

ARM平台接收到DSPACE平台下发的汇编语言程序之后，根据其内预设的调度流程对程序进行处理下发，实现对分布式同步控制器的控制；

步骤1005，分布式同步控制器的执行；

分布式同步控制器接收到ARM平台的控制程序后，根据其内预设的执行流程实现对伺服控制器的控制；

步骤1006，机械臂的动作；

伺服控制器在分布式同步控制器的作用下实现对伺服电机动作的控制，通过伺服电机带动机械臂动作；

步骤1007，仿真测试结束；

通过机械臂的动作实现分布式同步控制的仿真。