[发明专利]一种基于位移控制的双电机电液复合制动系统控制方法

权利要求书

1.一种基于位移控制的双电机电液复合制动系统控制方法，其特征在于：包括：

控制制动电机：控制制动电机的目标力矩，从而配合制动踏板力电机及再生制动力产生相应的目标制动力；

控制踏板力模拟电机：控制提供驾驶员的制动踏板感觉，同时配合制动踏板力电机和再生制动力产生相应的目标制动力。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：对于制动电机的控制，采取的是力控制方式。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于：对于踏板力模拟电机的控制，采取的是位移控制方式。

4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于：依靠制动系统的P-V特性实现踏板力模拟电机的位移控制逻辑。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于：通过实现主缸推力和制动踏板反馈力的独立控制，从而在满足整车制动力需求的前提下，保证良好的制动踏板感觉。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于：通过再生制动力的和摩擦制动力的合理耦合，从而实现系统的制动能量回收最大化。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于：

当驾驶员踩踏制动踏板产生相应的制动踏板位移后，系统通过查询制动踏板位移/制动踏板力图获取目标的整车总制动力需求；与此同时，VMS将车辆的再生制动力发送给系统；系统获取目标整车总制动力需求和再生制动力之后对其进行求差，从而得到目标摩擦制动力；之后系统通过以下公式获得目标制动主缸推力：

Fmc=Fb×β×rwheel×rmc24×rcaliper×μ×rw2---(1)]]>

式中F_mc为目标制动主缸推力；F_b为目标摩擦制动力；β为制动力分配系数；r_wheel为车轮滚动半径；r_mc为主缸半径；r_caliper为摩擦片有效制动半径；μ为前制动片与制动盘之间的摩擦系数；r_w为轮缸半径。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于：

获取了目标制动主缸推力后，系统通过从理想制动踏板位移/踏板力图中获取了目标制动踏板力；

在从理想制动踏板位移/踏板力图中获取了目标制动踏板力之后，系统将目标制动主缸推力和目标制动踏板力求差得到目标制动电机推力，如下式：

F_bm=F_mc-F_pedal×i     (2)

式中F_mc为制动主缸目标推力；F_bm为目标制动电机推力；F_pedal为制动踏板力目标值；i为制动踏板杠杆比；

F_PFE=F_pedal×i     (3)

与此同时，系统通过式（3）将踏板力模拟电机目标推力F_PFE发送给踏板力模拟电机，使其产生于所需制动踏板力相一致的制动踏板回馈力；

在获得主缸目标推力后，系统通过查询制动系统P-V特性获取制动主缸目标位移；在系统通过查询制动系统P-V特性获取制动主缸目标位移S_mc之后，系统通过将制动踏板位移S_pedal和制动主缸目标位移进行求差获得踏板力模拟电机目标位移S_PFE；在获取踏板力模拟电机目标位移会通过对踏板力模拟电机的控制使其按要求达到目标位移，从而完成整个制动过程。