[发明专利]一种基于力控制的双电机电液复合制动系统控制方法

权利要求书

1.一种基于力控制的双电机电液复合制动系统控制方法，其特征在于：包括：

控制制动电机：控制制动电机的目标力矩，从而配合制动踏板力电机及再生制动力产生相应的目标制动力；

控制踏板力模拟电机：控制提供驾驶员的制动踏板感觉，同时配合制动踏板力电机和再生制动力产生相应的目标制动力。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：对于制动电机的控制，采取的是力控制方式。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于：对于踏板力模拟电机的控制，采取的是力控制方式。

4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于：通过实现主缸推力和制动踏板反馈力的独立控制，从而在满足整车制动力需求的前提下，保证良好的制动踏板感觉。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于：通过与整车控制系统VMS的通讯配合，实现再生制动力和摩擦制动力的合理耦合，从而实现系统的制动能量回收最大化。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于：所述机双电机电液复合制动系统控制方法通过整车控制系统VMS获取再生制动力，从而进行进一步的逻辑判断与仲裁。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于：当驾驶员踩踏制动踏板产生相应的制动踏板位移后，系统通过查询制动踏板位移/制动踏板力图获取目标的整车总制动力需求；与此同时，整车控制系统VMS综合考虑车辆的运行参数，从而确定再生制动力；在VMS通过车辆状态获取再生制动力后VMS将车辆的再生制动力发送给系统；

系统获取目标整车总制动力需求和再生制动力之后对其进行求差，从而得到目标摩擦制动力，之后系统获得制动电机及踏板力模拟电机的目标推力，从而通过电机控制器实现制动过程。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于：系统通过以下公式获得目标制动主缸推力：

Fmc=Fb×β×rwheel×rmc24×rcaliper×μ×rw2---(1)]]>

式中F_mc为目标制动主缸推力；F_b为目标摩擦制动力；β为制动力分配系数；r_wheel为车轮滚动半径；r_mc为主缸半径；r_caliper为摩擦片有效制动半径；μ为前制动片与制动盘之间的摩擦系数；r_w为轮缸半径。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于：在获取了目标制动主缸推力后，系统通过从理想制动踏板位移/踏板力图中获取制动踏板力目标值；之后，系统将目标制动主缸推力和制动踏板力目标值求差得到制动电机目标推力，如下式：

F_bm=F_mc-F_pedal×i      (2)

式中F_mc为制动主缸目标推力；F_bm为目标制动电机推力；F_pedal为制动踏板力目标值；i为制动踏板杠杆比；

F_PFE=F_pedal×i      (3)

与此同时，系统将踏板力模拟电机目标推力F_PFE发送给踏板力模拟电机，使其产生于所需制动踏板力相一致的制动踏板回馈力；

至此，系统获取了两个电机的目标推力，将目标推力的相关指令发送给电机控制器，电机控制器控制相应电机产生目标推力，完成制动和踏板力模拟，从而实现控制制动液压力的同时完成主动踏板力模拟。