[发明专利]一种可扩展扫地多机器人方法与系统

权利要求书

1.一种可扩展扫地多机器人方法，应用于包含多个扫地机器人的系统，其特征在于，所述方法包括：

获取扫地剩余区域总面积，所述扫地剩余区域总面积为各参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积之和；

判断是否有扫地机器人加入或者退出；

在有扫地机器人加入或者退出时，基于所述扫地剩余区域总面积，调整所述各参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积，并将调整后的扫地剩余区域面积发送给对应的扫地机器人。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在有扫地机器人加入或者退出时，基于所述扫地剩余区域总面积，调整所述各参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积，并将调整后的扫地剩余区域面积发送给对应的扫地机器人包括：

在有扫地机器人加入时，获取新加入扫地机器人的扫地能力以及所述各参与扫地的机器人的扫地能力，基于新加入扫地机器人的扫地能力、所述各参与扫地的机器人的扫地能力以及扫地剩余区域总面积计算扫地机器人加入后各个机器人的扫地剩余区域面积，并将计算出的所述扫地剩余区域面积发送给对应的扫地机器人；

在有扫地机器人退出时，调整剩余扫地机器人的扫地剩余区域面积，并使得退出的扫地机器人的扫地剩余区域面积被至少一部分剩余扫地机器人覆盖，将调整后的扫地剩余区域面积发送给对应的扫地机器人。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在有扫地机器人加入时，获取新加入扫地机器人的扫地能力以及所述各参与扫地的机器人的扫地能力，基于新加入扫地机器人的扫地能力、所述各参与扫地的机器人的扫地能力以及扫地剩余区域总面积计算扫地机器人加入后各个机器人的扫地剩余区域面积，并将计算出的所述扫地剩余区域面积发送给对应的扫地机器人包括：

获取各参与扫地的机器人的扫地能力及相应的扫地剩余区域面积，其中，第i个参与扫地的机器人记为R_i，第i个参与扫地的机器人的扫地能力记为C_i，第i个参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积记为A_i；

新加入的扫地机器人记为R_m+1，获取R_m+1的扫地能力C_m+1；

扫地机器人R_m+1加入后各个机器人的扫地剩余区域面积为并将计算出的所述扫地剩余区域面积A′_i发送给对应的扫地机器人R_i，其中，i=1,2…m，m为R_m+1加入前参与扫地的机器人的数量。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在有扫地机器人退出时，调整剩余扫地机器人的扫地剩余区域面积，并使得退出的扫地机器人的扫地剩余区域面积被至少一部分剩余扫地机器人覆盖，将调整后的扫地剩余区域面积发送给对应的扫地机器人包括：

获取各参与扫地的机器人的扫地能力及相应的扫地剩余区域面积，其中，第i个参与扫地的机器人记为R_i，第i个参与扫地的机器人的扫地能力记为C_i，第i个参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积记为A_i；

退出的扫地机器人记为R_j，则扫地机器人R_j退出后各个机器人的扫地剩余区域面积为其中，i=1,2…m-1，m为R_j退出前参与扫地的机器人的数量；

将扫地机器人R_j+1至R_m重新编号为R_j至R_m-1，相应的扫地能力C_j+1至C_m重新编号为C_j至C_m-1，扫地剩余区域面积A_j+1至A_m重新编号为A_j至A_m-1；

将计算出的所述扫地剩余区域面积A′_i发送给对应的扫地机器人R_i，其中，i=1,2…m-1，m为R_j退出前参与扫地的机器人的数量。

5.如权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人的扫地能力大于或等于所述机器人的扫地剩余区域面积，所述机器人的扫地能力为机器人根据其自身配置所能够达到的最大扫地区域面积。