[发明专利]智能车基本性能的考核与测试方法

权利要求书

1.一种智能车基本性能的考核与测试方法，其特征是：

一、智能车全部测试内容在最简考核环境试验区以及高速公路上进行；其中，最简考核环境试验区包括环形道路、转向实验区和制动及基本性能实验区，所述环形道路中央设有形状呈倒“8”字形的转向实验区，所述制动及基本性能实验区贯穿转向实验区，制动及基本性能实验区两端与环形道路连接；所述制动及基本性能实验区从转向实验区中央贯穿后与环形道路连接；所述转向实验区中间部分的两侧端设有进出车道路，进出车道路一端与转向实验区连通，进出车道路另一端分别与环形道路连接；所述制动及基本性能实验区与进出车道路垂直设置；所述制动及基本性能实验区及进出车道路与环形道路连接处相交形成的丁字形交叉口分别设置信号灯；

二、智能车在最简考核环境试验区中以及高速公路上的测试技术方案：

1.转向实验与测试

考核智能车转向执行机构、控制器的功能和性能，具体包括控制器对转向指令的响应；控制器的信息输出；执行机构的执行精度；执行机构的极限能力；

1.1控制器对转向指令的响应检测

检验转向控制器对决策计算机下发指令的响应功能，将转向控制器通过CAN总线与决策计算机相连；

①在决策计算机的转向实验界面向转向控制器发出转向指令，指

令中包含转向角大小；

②观察转向盘的运动状态；转向盘应在计算机下发指令后转动相应角度；转向盘执行的准确性测试见2.2；

1.2控制器信息输出检测

检验控制器按规定协议输出信息的功能：

①将转向控制器通过CAN总线与决策计算机相连；

②在决策计算机的转向实验界面向控制器下发转向指令，指令中包含转向角的大小；

③在决策计算机的转向实验界面读取转向控制器返回的信息并解析;

1.3执行机构的执行精度检测

检验转向执行机构的执行准确性

①将转向控制器通过CAN总线与决策计算机相连；

②在决策计算机的转向实验界面向控制器下发按最小转向分辨率(1°)转向的指令，即控制器返回的转向盘偏转角是1°；

③在决策计算机的转向实验界面读取转向控制器返回的信息并解析；

1.4执行控制器的极限转向能力检测

检验转向执行机构的极限转向能力

①将转向控制器通过CAN总线与决策计算机相连；

②将转向盘置于中间位置；

③在决策计算机的转向实验界面向控制器下发按最大转向角向左转向的指令；

④记录从发出指令到转向盘达到最大转向位置所用的时间；

⑤在决策计算机的转向实验界面读取转向控制器返回的信息并解析；

⑥在决策计算机的转向实验界面向控制器下发按最大转向角向右转向的指令；

⑦记录从发出指令到转向盘达到最大转向位置所用的时间；

⑧在决策计算机的转向实验界面读取转向控制器返回的信息并解析；

⑨在决策计算机的转向实验界面向控制器下发向左转向回到中间位置的指令；

⑩记录从发出指令到转向盘达到最大转向位置所用的时间；

在决策计算机的转向实验界面读取转向控制器返回的信息并解析；

改变转向方向，重复步骤②—控制器返回的转向盘偏转角与决策计算机下发指令中的转向角保持一致；

2.制动实验与测试

在最简考核环境试验区中的制动及基本性能实验区进行，考核智能车制动执行机构、控制器的功能和性能；

2.1检测汽车减速度对行车制动系统中油泵工作时间的响应

①在制动实验场地上，驾驶员控制车辆，保持转向盘中间位置，将车速迅速提升至某一规定速度；

由决策计算机发出制动指令，油泵工作规定时间后停止；

②记录初始车速和油泵工作时间，记录制动时车辆的减速度。

③改变油泵工作时间，重复步骤②和③；

④改变制动初始速度，重复步骤①和④；

2.2汽车减速度对备用制动系统中电机工作时间的响应

①在制动实验场地上，驾驶员控制车辆，保持转向盘中间位置，将车速迅速提升至某一规定速度；

②由决策计算机发出制动指令，制动电机工作规定时间后停止；

③记录初始车速和电机工作时间，记录制动时车辆的减速度。

④改变电机工作时间，重复步骤②和③；

⑤改变制动初始速度，重复步骤①和④;

3.加速实验与测试

在高速公路上进行，测试车速对电子油门控制器D/A输出值的响应;

①在平直道路上，将转向盘置于中间位置；

②由决策计算机发出油门开度(D/A值)指令，控制车辆加速行驶；

③按规定步长增加油门开度，重复步骤①和②，直至车速达到120km/h；

④按规定步长减小油门开度，重复步骤①和②，直至发动机处于怠速状态；

⑤记录上述加速和减速过程的数据;

4.整车实验与测试

4.1最小可控行驶距离测试

在最简考核环境试验区中的制动及基本性能实验区进行，测试智能车的基本可控行驶能力;

①检查并调整轮胎气压到规定气压值；

②在制动试验区，使转向盘置于中间位置；

③由决策计算机按一定时间间隔发出启动和停止的指令；

④若车启动，减小时间间隔，重复步骤③；

⑤若未启动，增大时间间隔，重复步骤③；

⑥记录车辆刚好可以启动的临界时间间隔△t，测量车辆在此间隔经过的距离；

⑦以车辆刚好可以启动的时间间隔控制车辆移动，重复3次，记录每次行驶的距离;

4.2性能稳定性测试

在最简考核环境试验区中的转向实验区进行，检验智能车沿规定路线行驶的可重复性，试验过程中不应出现驶出车道等异常；

①在转向实验区中央，将转向盘置于中间位置；

②使车辆以固定方向盘转角怠速行驶，车辆将作匀速圆周运动，周期为3圈；

③改变行驶方向，重复步骤①；

④改变转向盘转角，重复步骤①-②；

⑤记录每个行驶周期的方向盘转角、所用时间和车辆状态。

2.根据权利要求1所述的智能车基本性能的考核与测试方法，其特征是：所述执行控制器极限转向能力检测中转向盘从中间位置开始转向到左或右极限位置的平均时间不超过2s；转向盘从一侧极限位置开始转向另一侧极限位置的平均时间不超过4s。