[发明专利]履带式起重机协调吊装的控制装置及控制方法

权利要求书

1.一种履带式起重机协调吊装的控制装置，其特征在于，包括吊装物体姿态检测及数据处理传输模块（1）、以及至少两个协调控制与显示模块（2）；

所述的吊装物体姿态检测及数据处理传输模块（1）设置在待吊装物体上，用于对待吊装物体姿态信息的采集与处理，并将处理后的信息传输给所述的协调控制与显示模块（2）；

所述的协调控制与显示模块（2）分别安装在各起重机控制室内，且分别接收所述的吊装物体姿态检测及数据处理传输模块（1）发送的待吊装物体姿态信息，同时，各协调控制与显示模块（2）相互之间通过无线通信交互各自所属起重机的吊装重量、吊装高度和吊装速度。

2.根据权利要求1所述的履带式起重机协调吊装的控制装置，其特征在于，所述的吊装物体姿态检测及数据处理传输模块（1）包括电源及其管理模块（11）、双轴倾角传感模块（12）、单片机控制模块（13）、无线通信模块（14）；

所述的电源及其管理模块（11）分别与所述的双轴倾角传感模块（12）、单片机控制模块（13）和无线通信模块（14）连接，为双轴倾角传感模块、单片机控制模块、无线通信模块提供电源；

所述的双轴倾角传感模块（12）与所述的单片机控制模块（13）连接，所述的双轴倾角传感模块（12）用于监测待吊装物体姿态信息，并将信息传输给单片机控制模块（13），所述的单片机控制模块（13）对所述的双轴倾角传感器模块（12）进行工作模式配置和精度校正；

所述的单片机控制模块（13）与所述的无线通信模块（14）连接，所述的单片机控制模块（13）将吊装物体姿态信息送给无线通信模块（14），无线通信模块（14）将信息发送给各协调控制与显示模块（2）。

3.根据权利要求2所述的履带式起重机协调吊装的控制装置，其特征在于，所述的电源及其管理模块包括带保护板的可充电锂电池组和稳压模块，电池组的V+接稳压模块的Vin，电池组的V-接稳压模块的GND，稳压模块的OUT脚输出5V，GND管脚输出0V。

4.根据权利要求1所述的履带式起重机协调吊装的控制装置，其特征在于，所述的协调控制与显示模块（2）包括电源模块（21）、CAN信号收发器（22）、单片机控制模块（23）、显示模块（24）和无线通信模块（25）；

所述的电源模块（21）分别与所述的CAN信号收发器（22）、单片机控制模块（23）、显示模块（24）和无线通信模块（25）连接，为其提供电源；

所述的CAN信号收发器（22）与起重机、单片机控制模块（23）相连，

所述的单片机控制模块（23）与显示模块（24）连接，实现对显示模块的控制；单片机控制模块（23）与无线通信模块（25）相连，以无线方式接收吊装物体姿态检测及数据处理传输模块传送的吊装物体姿态信息、以无线方式接收其他协调控制与显示模块发送的各自所属起重机的吊装重量、吊装高度和吊装速度；以无线方式向协其他调控制与显示模块发送自己所属起重机的吊装重量、吊装高度和吊装速度。

5.利用权利要求1所述的履带式起重机协调吊装的控制装置的协调吊装控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

1)将吊装物体姿态检测及数据处理传输模块粘贴或吸附在待吊装物体上表面，将根据起重机的数量，将各协调控制与显示模块放置在起重机控制室内；

2)对吊装物体姿态检测及数据处理传输模块和各协调控制与显示模块上电，并进行ID配置；

3)吊装物体姿态检测及数据处理传输模块周期性进行吊装物体姿态信息的采集、处理及发送；

4)各协调控制与显示模块分别实时接收吊装物体姿态检测及数据处理传输模块发送的吊装物体姿态信息；

5)各协调控制与显示模块分别实时读取各自所属起重机的吊装重量、吊装高度、吊装速度，并向其他协调控制与显示模块发送；

6)各协调控制与显示模块分别显示吊装物体姿态图像，各自身所属起重机吊装重量、吊装高度和吊装速度以及其他协调控制与显示模块所属起重机吊装重量、吊装高度和吊装速度；

7)起重机驾驶员或主控器根据各自协调控制与显示模块所显示或接收信息进行协调吊装控制；

8)根据吊装要求，如有需要则返回步骤3），否则吊装结束。