[发明专利]一种汽车轮胎侧偏工况下的路面附着系数估计方法

权利要求书

1.一种汽车轮胎侧偏工况下的路面附着系数估计方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

1)根据汽车传感器实时测得的加速度和速度信息，辨识轮胎滑转状态；

2)根据轮胎滑转状态采用相应的公式进行路面附着系数估计：

若轮胎滑转状态为小纵向滑转轮胎侧偏工况，则利用基于侧向加速度信息的路面附着系数估计算法估计当前的路面附着系数；

若轮胎滑转状态为大纵向滑转轮胎侧偏工况，则首先通过车辆的纵向力信息计算纵向路面附着系数，然后利用侧向加速度信息计算侧向路面附着系数，最后以纵向路面附着系数和侧向路面附着系数的均方根作为路面附着系数估计值。

2.根据权利要求1所述的一种汽车轮胎侧偏工况下的路面附着系数估计方法，其特征在于，所述的辨识轮胎滑转状态具体为：

101)根据测得的加速度和速度信息计算加速度差值Δa和速度差值Δv：

Δa=|ω.·r-ax|]]>

Δv＝|ω·r-v_x|

其中，ω为车轮的角速度，为转动角加速度，r为车轮半径，v_x为纵向车速，a_x为纵向加速度：

102)判断加速度差值Δa和速度差值Δv是否满足Δv>v_threshold1且Δa>a_threshold，v_threshold1和a_threshold分别为设定的第一速度门限值和加速度门限值，若是，则认定轮胎滑转状态为大纵向滑转轮胎侧偏工况，若否，则执行步骤103)；

103)判断速度差值Δv是否满足Δv>v_threshold2，v_threshold2为设定的第二速度门限值，若是，则认定轮胎滑转状态为大纵向滑转轮胎侧偏工况，若否，则认定轮胎为小纵向滑转工况。