[发明专利]一种小型无人直升机飞行控制系统

权利要求书

1.一种小型无人直升机飞行控制系统，其特征在于包括飞行执行单元、状态传感器单元、降落伞单元、飞行控制单元、地面控制终端及遥控器单元，飞行执行单元包括升降舵机（17-1）、左副翼舵机（17-2）、右副翼舵机（17-3）、尾舵机（17-4）、油门舵机（17-5）、右油箱（25）、发动机（26）、舵机电池（18-2）；状态传感器单元包括激光测距传感器（1）、CCD摄像头（2）、图像处理单元（2-1）、超声波测距传感器（3）、方位角速率传感器（5-1）、俯仰角速率传感器（5-2）、横滚角速率传感器（5-3）、俯仰/横滚角度传感器（6）、电子罗盘（7）、GPS（8）、高度计（9）、测速传感器（14）、油量传感器（15）、缸温传感器（16）；降落伞单元由降落伞盒（4）组成；飞行控制单元包括飞控板（10）、飞控板蓝牙模块（10-1）、信号板（11）、数传电台（12）、遥控接收机（13）和控制电池（18-1）；托架（21）、数传电台（12）安装在无人直升机主干骨架（22）的前部，飞控盒（24）、右油箱（25）、发动机（26）安装在主干骨架（22）的中部，超声波测距传感器（3）安装在主干骨架（22）的中后部，其探头朝下，电子罗盘（7）、GPS（8）安装在主干骨架（22）的后部，降落伞盒（4）安装在无人直升机芯轴（23）的一端正上方，无人直升机芯轴（23）的另一端与主干骨架（22）连接；激光测距传感器（1）、CCD摄像头（2）安装在托架（21）上；方位角速率传感器（5-1）、俯仰角速率传感器（5-2）、横滚角速率传感器（5-3）、飞控板蓝牙模块（10-1）分别焊接在飞控板（10）上，高度计（9）焊接在信号板（11）上；图像处理单元（2-1）、遥控接收机（13）、飞控板（10）、信号板（11）、俯仰/横滚角度传感器（6）、控制电池18-1、舵机电池（18-2）安装在飞控盒（24）内；油量传感器（15）安装在右油箱（25）的侧面；缸温传感器（16）安装在发动机（26）外壳上；测速传感器探头（14-1）安装在发动机轴（27）上，测速传感器（14）安装在发动机（26）外壳上；与直升机机头方向相同的方向为左，左副翼舵机（17-2）、右副翼舵机（17-3）安装在无人直升机主轴（23-2）的前后两侧，升降舵机（17-1）安装在无人直升机主轴（23-2）的左或右侧，尾舵机（17-4）安装在无人直升机尾部，油门舵机（17-5）安装在发动机（26）旁；无人直升机主轴（23-2）与机翼（23-3）相连，无人直升机芯轴（23）通过轴承（23-1）与无人直升机主轴（23-2）连接。

2.根据权利要求1所述的小型无人直升机飞行控制系统，其特征在于与直升机机头方向相同的方向为左，托架（21）左侧面安装一个托架齿轮（21-1），托架（21）右侧面安装一个圆板（21-2），托架齿轮（21-1）的中心嵌入第一轴承（21-31），圆板（21-2）的中心嵌入第二轴承（21-32），第一、二轴（21-41、21-42）插入各自的第一、二轴承（21-31、21-32）中，两个轴（21-41、21-42）分别固定在主干骨架（22）的前部，托架舵机（21-5）固定在主干骨架（22）的前部，托架舵机（21-5）轴上安装一个齿数与托架齿轮（21-1）齿数相同的舵机齿轮（21-6），托架齿轮（21-1）和舵机齿轮（21-6）互相啮合，托架舵机（21-5）受飞控板（10）控制，托架（21）在0°位置与机头方向一致，机身正上方为+90°，机身正下方为-90°。

3.根据权利要求1所述的小型无人直升机飞行控制系统，其特征在于降落伞盒（4）固定在无人直升机芯轴（23）的正上方， 伞电池（4-1）、伞蓝牙模块（4-2）安装在降落伞盒（4）的底部，在伞电池（4-1）上方安装一块弹簧垫板（4-3），伞弹簧（4-4）固定在弹簧垫板（4-3）上方，伞弹簧上方固定一块伞垫板（4-5），伞电源开关（4-6）固定在降落伞盒（4）的外壁下方，引导伞（4-7）与主伞（4-8）用尼龙绳相连，主伞（4-8）用尼龙绳与降落伞盒（4）内壁相连，引导伞（4-7）、主伞（4-8）折叠后放在伞垫板（4-5）的上方，降落伞盒盖板（4-9）用盒盖弹簧 （4-10）与降落伞盒（4）上壁边沿相连，电磁锁（4-11）固定在降落伞盒盖板（4-9）内壁，电磁锁（4-11）受伞蓝牙模块（4-2）控制，电磁锁锁扣（4-12）固定在降落伞盒（4）的上壁边沿，电磁锁（4-11）的锁舌（4-13）插入电磁锁锁扣（4-12）内，电磁锁（4-11）吸合时，锁舌（4-13）从锁扣（4-12）中拔出。