[发明专利]回转式工程机械

说明书

本发明提供一种回转式工程机械。该工程机械具备上部回转体(2)、回转马达(8)、液压泵(7)、控制阀(10)、回转操作装置(11)、回转制动器(12)、回转速度传感器(27)、检测回转操作装置(11)所受的操作并输出回转操作信号的回转操作检测器(26)及控制器(17)。控制器(17)在回转操作中以设定的时间间隔存储由回转速度传感器(27)检测出的回转速度，基于回转操作装置(11)的中立复位操作来使回转制动器(12)工作，将此时的回转速度的存储值再设置为0。据此，无论回转速度传感器(27)的输出的误差如何，均能够实现回转速度的正确控制。

技术领域

本发明涉及液压挖掘机(hydraulic excavator)等回转式的工程机械。

背景技术

以图3所示的液压挖掘机为例来说明本发明的背景技术。该液压挖掘机具备：履带式的下部行走体(lower travelling body)1；绕垂直于地面的轴X回转自如地搭载在该下部行走体上的上部回转体(upper slewing body)2；以及安装在该上部回转体2上的挖掘用的前附属装置6。前附属装置6包括动臂3、斗杆4及铲斗5。进而，该液压挖掘机具有利用液压来使所述上部回转体2回转的液压回转系统(hydraulic slewing system)。该系统具备：作为驱动源的回转马达，由液压马达构成；控制阀，控制该回转马达的动作；左右回转用管路，连结所述液压马达与所述控制阀；泄压阀，作为制动阀设置在这些回转用管路彼此之间；遥控阀，包含被施加用于回转的操作的操作杆；以及回转制动器，为机械制动器，即所谓的驻车制动器。该系统中，当所述操作杆复位到中立位置时，停止从液压泵向回转马达供油，并且通过所述泄压阀的开阀即泄压工作来使回转马达减速，且所述回转制动器工作，以将所述上部回转体2保持为停止状态。

而且，以该液压回转系统为前提来进行各种控制。例如，通过回转速度传感器来检测上部回转体的回转速度，基于检测出的回转速度来控制所述液压回转系统的工作。例如，在日本专利公开公报特开2011-179280号中，公开了如下技术：当检测出的回转速度达到由遥控阀的操作量求出的目标速度时，转变为等速运转。另外，还已知有根据回转速度来控制液压泵的喷出量的技术。

然而，在回转速度传感器的特性上，有时会因温度变化等导致传感器输出产生偏移(相对于规格的偏差)。具体而言，有可能会发生尽管上部回转体已停止但传感器输出仍未变成0的现象。此种现象会导致下述问题：妨碍回转速度的正确检测，因使用包含误差的传感器输出而无法实现预期的控制，或者控制精度变差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种回转式工程机械，其具备上部回转体及检测该上部回转体回转速度的回转速度传感器，无论所述回转速度传感器的输出的误差如何，均能够实现正确的控制。

本发明所提供的回转式工程机械包括：下部行走体；上部回转体，能够回转地搭载在所述下部行走体上；回转马达，由液压马达构成，回转驱动所述上部回转体；液压泵，喷出用于使所述回转马达工作的工作油；控制阀，对所述回转马达的所述工作油的供应和排出进行控制；回转操作装置，接受对于所述控制阀的操作，对应于该操作来使所述控制阀工作；回转制动器，基于所述回转操作装置接受中立复位操作的情况，对所述回转马达施加制动力，以使所述上部回转体机械性地停止且保持为停止状态，所述中立复位操作用于使所述上部回转体停止回转；回转速度传感器，检测所述上部回转体的回转速度并输出回转速度信号；回转操作检测器，检测所述回转操作装置所受的操作并输出回转操作信号；以及控制器，输入来自所述回转速度传感器及所述回转操作检测器的信号，其中，所述控制器(i)在所述回转操作装置接受用于使所述上部回转体回转的回转操作的期间，以设定的时间间隔存储由所述回转速度传感器检测出的回转速度，(ii)基于所述回转操作机构的中立复位操作来使所述回转制动器工作，(iii)将所述回转制动器工作时的所述回转速度的存储值再设置为0。

根据本发明，无论所述回转速度传感器的输出的误差如何，均能够实现回转速度的正确控制。

附图说明