[发明专利]一种气动高空擦玻璃机器人

权利要求书

1.一种气动高空擦玻璃机器人，其特征在于：它包括用于产生动力及真空的气动真空模块（1），用于实现爬行动作的爬行模块（2），用于实现擦拭动作的擦拭模块（3），用于对以上各所述模块进行控制的控制模块（4）。

2.根据权利要求1所述的气动高空擦玻璃机器人，其特征在于：所述气动真空模块（1）包括的元件有气源装置（5）、真空器（6）、真空气路切换装置（7）、气路（8）以及四个真空吸盘（9、10、13、14），所述元件之间通过气路进行相连。

3.根据权利要求1所述的气动高空擦玻璃机器人，其特征在于：所述爬行模块（2）包括的元件有两套四杆机构（11）、换向阀（15）以及气缸（12）；换向阀（15）与气缸（12）之间通过气路相连，四杆机构（11）由气缸（12）驱动。

4.根据权利要求1所述的气动高空擦玻璃机器人，其特征在于：所述擦拭模块（3）包括的元件有擦拭盘（16）以及电机（17）。

5.根据权利要求1所述的气动高空擦玻璃机器人，其特征在于：所述控制模块（4）由PLC或单片机构成。

6.根据权利要求1或2所述的气动高空擦玻璃机器人，其特征在于：应用所述真空器（6）及真空气路切换装置（7），使真空吸盘（9、10、13、14）交替吸附于玻璃墙面上，实现类似于四足动物的四足交替接触地面的动作。

7.根据权利要求1或3所述的气动高空擦玻璃机器人，其特征在于：应用所述换向阀（15）改变气缸（12）的伸出或回缩，推动四杆机构（11）实现类似于四足动物的爬行的动作。

8.根据权利要求1或4所述的气动高空擦玻璃机器人，其特征在于：所述擦拭盘（16）由电机（17）驱动，以实现正转、反正、停转，并且速度可调。

9.根据权利要求1或5所述的气动高空擦玻璃机器人, 其特征在于：编制PLC程序或单片机程序输入所述控制模块（4），实现对所述各模块（1、2、3）进行控制。