[发明专利]肾动脉消融导管机器人推送器

权利要求书

1.一种肾动脉消融导管机器人推送器，其特征在于，包括：导管安装模块，其上安装消融导管；导管动力模块，与所述导轨安装模块连接，以通过导轨安装模块带动所述消融导管运动；力检测模块，其上安装所述导管动力模块，以检测安装在导管安装模块上的消融导管的受力大小；直线推进模块，其上安装所述力检测模块，以对消融导管的运动进行直线导向。

2.如权利要求1所述的肾动脉消融导管机器人推送器，其特征在于，所述导管安装模块包括安装在导管动力模块上的手柄支撑架、手柄后支撑、手柄头端配合齿轮和手柄回拉配合件；所述手柄支撑架上设置支撑消融导管导向弯形的导向管前支撑和导向管后支撑，所述手柄后支撑上支撑消融导管手柄，所述手柄头端配合齿轮与消融导管手柄旋转头端固定连接，所述手柄回拉配合件连接消融导管的手柄回拉件。

3.如权利要求2所述的肾动脉消融导管机器人推送器，其特征在于，所述导管安装模块还包括齿轮安装座，齿轮安装座上设有同轴连接的大齿轮和小齿轮，所述大齿轮与所述手柄头端配合齿轮啮合，所述小齿轮连接所述导管动力模块。

4.如权利要求3所述的肾动脉消融导管机器人推送器，其特征在于，所述导管动力模块包括回拉运动电机、旋转运动电机、回拉运动主齿轮、回拉运动齿条、旋转运动主齿轮、动力箱底座和动力箱上盖；所述回拉运动主齿轮和旋转运动主齿轮分别安装在回拉运动电机和旋转运动电机的输出轴上，所述回拉运动电机和旋转运动电机分别通过回拉运动电机座和旋转运动电机座安装在动力箱底座上，所述回拉运动齿条通过齿条安装限位块安装在动力箱上盖上。

5.如权利要求4所述的肾动脉消融导管机器人推送器，其特征在于，所述动力箱上盖顶部设有安装槽，所述手柄后支撑和齿轮安装座可插拔地设置在安装槽内，所述回拉运动齿条上设置有定位孔，所述手柄回拉配合件可拆卸地与定位孔连接；所述手柄后支撑与齿轮安装座插入动力箱上盖时，手柄回拉配合件插入回拉运动齿条的定位孔中，小齿轮与旋转运动主齿轮啮合。

6.如权利要求5所述的肾动脉消融导管机器人推送器，其特征在于，所述导管动力模块还包括导管动力模块安装板，其与动力箱底座固连。

7.如权利要求6所述的肾动脉消融导管机器人推送器，其特征在于，所述力检测模块包括安装底板，其上设置有并排的直线光轴，直线光轴通过直线光轴前支撑、直线光轴后支撑安装到安装底板上，直线光轴上设置有直线轴承，导管动力模块安装板与直线轴承连接；所述安装底板上设置有固定在导管动力模块安装板底部的前弹簧安装座与后弹簧安装座，所述前弹簧安装座与后弹簧安装座的孔内装有弹簧，弹簧还分别与前弹簧挡板和后弹簧挡板连接；导管动力模块安装板的底部设有编码器座，编码器座上安装位移检测编码器，位移检测齿轮安装在位移检测编码器上，所述位移检测齿条固定在安装底板上并与位移检测齿轮啮合。

8.如权利要求7所述的肾动脉消融导管机器人推送器，其特征在于，所述前弹簧挡板或后弹簧挡板上设置有预紧螺钉，预紧螺钉穿过前弹簧挡板或后弹簧挡板与弹簧连接。

9.如权利要求8所述的肾动脉消融导管机器人推送器，其特征在于，所述直线运动模块包括直线运动电机、导轨、移动平台、丝杆、丝杆螺母和导轨上盖；所述丝杆通过联轴器与直线运动电机的输出轴固定连接，所述移动平台由导轨支撑，所述丝杠穿过丝杠螺母，丝杠螺母固定在移动平台底部，所述导轨上盖上开有导向槽，导向弯形在导向槽内移动。

10.如权利要求9所述的肾动脉消融导管机器人推送器，其特征在于，所述导向槽的前端还设置有三通安装台、三通、弹簧夹及指引导管，三通安装在三通安装台上，弹簧夹设置在三通安装台上以卡压指引导管，所述导管弯形从导向槽前端伸出，进入三通及指引导管内，最终进入血管。