[发明专利]具有自锁功能的电机内置式模块化假手指

权利要求书

1.具有自锁功能的电机内置式模块化假手指，它包括近指节和远指节，其特征在于：所述近指节包括电机（1）、减速器（2）、近指节外壳（3）、转动框架（4）、蜗杆（5）、蜗杆轴（8）、端盖（9）、蜗轮（12）、第一关节钢丝轮、基关节轴（15）、基关节基座（17）和压线板（20），减速器（2）固定安装在转动框架（4）上，近指节外壳（3）安装在转动框架（4）上，电机（1）的输出轴通过减速器（2）与蜗杆（5）的一端连接，蜗杆（5）的另一端通过蜗杆轴（8）与端盖（9）连接，基关节基座（17）通过基关节轴（15）与转动框架（4）连接，蜗轮（12）套装在基关节轴（15）上，蜗轮（12）与蜗杆（5）啮合，第一关节钢丝轮套装在蜗轮（12）侧面的凸台上，所述远指节包括指尖上盖板（21）、指尖下盖板（22）、中关节轴（23）、第二关节钢丝轮（25）、钢丝（26）、指尖位置传感器（28）、指尖电路板和指尖螺柱（30），指尖下盖板（22）通过中间关节轴（23）与近指节外壳（3）连接，指尖位置传感器（28）套装在中间关节轴（23）上，第二关节钢丝轮（25）套装在指尖下盖板（22）内侧壁上的圆台上，指尖上盖板（21）和指尖电路板通过之间螺柱（30）安装在指尖下盖板（22）上，钢丝（26）的一端通过压线板（20）固定在基关节基座（17）上，钢丝（26）的两端分别绕过第一关节钢丝轮（14）和第二关节钢丝轮（25）固定在基关节基座（17）和指尖下盖板（22）的凹槽内。

2.根据权利要求1所述具有自锁功能的电机内置式模块化假手指，其特征在于：所述近指节还包括蜗杆垫片（6）和塑料套筒（7），蜗杆（5）的一端通过蜗杆垫片（6）和塑料套筒（7）与减速器（2）的输出轴连接。

3.根据权利要求1所述具有自锁功能的电机内置式模块化假手指，其特征在于：转动框架（4）与端盖（9）之间设有调整垫片（10）。

4.根据权利要求1所述具有自锁功能的电机内置式模块化假手指，其特征在于：基关节基座（17）与蜗轮（12）之间设有被动弹性元件（16）。

5.根据权利要求1、2、3或4所述具有自锁功能的电机内置式模块化假手指，其特征在于：所述近指节还包括蜗杆扣盖（11）和装饰盖（19），蜗杆扣盖（11）固定安装在转动框架（4）上，装饰盖（19）固定安装在端盖（9）上。

6.根据权利要求5所述具有自锁功能的电机内置式模块化假手指，其特征在于：所述具有自锁功能的电机内置式模块化假手指还包括蜗轮盖板（13）和基关节螺钉（18），蜗轮盖板（13）扣装在蜗轮（12）上，基关节轴（15）的一端穿过蜗轮（12）及蜗轮盖板（13）被基关节螺钉（18）拉紧。

7.根据权利要求1所述具有自锁功能的电机内置式模块化假手指，其特征在于：所述远指节还包括中关节螺钉（24），中关节轴（23）的每一端分别各设有一个中关节螺钉（24）。

8.根据权利要求1所述具有自锁功能的电机内置式模块化假手指，其特征在于：所述近指节还包括弹簧（27），弹簧（27）安装在近指节外壳（3）的凹槽内。