[发明专利]一种机械臂式内窥镜活检钳

权利要求书

1.一种机械臂式内窥镜活检钳，包括钳头，操控钢索，柔性外管和操作杆；所述的操作杆上设有控制钳头开合的钳头操作滑柄，其特征在于：

所述内窥镜活检钳还包括摆臂关节和摆臂组成的机械臂；

所述的摆臂关节是摆臂座，旋转基座，滑块和连杆构成的曲柄滑块机构；

所述的摆臂座与摆臂轴和连杆轴装配组成曲柄滑块机构的曲柄；

所述的旋转基座可转动地连接在固定基座上，固定基座通过柔性内管连接到所述的操作杆；

套装在操作杆上的摆臂操作滑环相对于操作杆的轴向滑动，经柔性外管传递到所述曲柄滑块机构的滑块；

所述的滑块通过连杆连接到摆臂座，带动摆臂座在摆臂轴上转动，驱动所述的摆臂和钳头绕摆臂轴摆动。

2.根据权利要求1所述的机械臂式内窥镜活检钳，其特征在于所述的固定基座是连接在柔性内管尾端的环状凸块，所述环状凸块的外周与旋转基座内孔转动配合；通过所述的摆臂操作滑环，连接在柔性外管远端的滑块带动所述的旋转基座，驱动摆臂关节和摆臂组成的的机械臂，环绕所述的固定基座的轴线360°旋转。

3.根据权利要求1所述的机械臂式内窥镜活检钳，其特征在于所述的摆臂座通过摆臂轴，铰接装配在所述旋转基座前端的一对固定臂上；所述旋转基座的后端，通过固定基座连接到柔性内管，并通过柔性内管连接到操作杆；所述滑块的滑臂，嵌装在旋转基座的滑槽内，所述摆臂操作滑环通过柔性外管连接到所述滑臂的尾端；所述连杆的一端通过滑块轴与滑块铰接，所述连杆的另一端通过连杆轴与摆臂座铰接；所述的钳头通过摆臂固定到摆臂座上。

4.根据权利要求1、2或3所述的机械臂式内窥镜活检钳，其特征在于所述的摆臂座和滑块上设有互相对应的连杆槽和滑块连杆槽，所述连杆的两端分别置于连杆槽和滑块连杆槽中，使所述摆臂关节的全部零件能够装配在在直径不超过3mm的管状空间内。

5.根据权利要求1、2或3所述的机械臂式内窥镜活检钳，其特征在于在操作杆与摆臂操作滑环的配合部，设置沿轴向分布的偏转角刻度和沿圆周分布的旋转角刻度；所述的偏转角刻度是与摆臂操作滑环的轴向滑动行程对应的钳头偏转角；所述的旋转角刻度是旋转基座相对于固定基座的旋转角。

6.根据权利要求1、2或3所述的机械臂式内窥镜活检钳，其特征在于所述旋转基座的两个固定臂上设有限位凸块；在摆臂座的两侧分别有一个对应的限位平台；钳头的偏转角限定在0～80°的范围内。