[发明专利]机器人有效
| 申请号： | 201410017319.5 | 申请日： | 2014-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN103934831A | 公开（公告）日： | 2014-07-23 |
| 发明（设计）人： | 高桥真义;冈田卓也;白木知行 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 李辉;黄纶伟 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 | ||
【权利要求书】：
1.一种机器人，其特征在于，具有：
第1连接件；
第2连接件，其以能够旋转的方式与所述第1连接件连接；
致动器，其对所述第2连接件进行旋转驱动；以及
外齿轮，其与所述致动器连接，
所述第2连接件具有与所述外齿轮啮合的内齿轮。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述机器人具有手腕部，该手腕部具有多个连接件，
所述第2连接件为所述手腕部的前端的连接件。
3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述内齿轮形成于圆筒状的轴的内周面，在所述轴的内侧配置有以能够旋转的方式支撑所述轴的轴承。
4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，
所述内齿轮形成于圆筒状的轴的内周面，在所述轴的内侧配置有以能够旋转的方式支撑所述轴的轴承。
5.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，
所述轴承在所述内齿轮的旋转轴方向上与所述圆筒状的轴的内周面中的、形成有所述内齿轮的齿的部位相邻地配置。
6.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，
所述轴承在所述内齿轮的旋转轴方向上与所述圆筒状的轴的内周面中的、形成有所述内齿轮的齿的部位相邻地配置。
7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的机器人，其特征在于，
所述第2连接件具有形成为中空状的中空部。
8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，
所述外齿轮配置于从所述外齿轮的旋转轴方向观察时不与所述中空部重叠的位置。
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