[发明专利]电动助力转向设备

权利要求书

1.一种电动助力转向设备，其特征在于：

辅助机构，用于向车辆的转向机构施加电机的辅助力，以及

控制单元，用于基于辅助命令值来控制所述电机的驱动，

其中，所述控制单元具有：

基本辅助分量计算单元，用于基于施加至所述转向机构的转向转矩来计算第一辅助分量；

转角命令值计算单元，用于基于与输入信息相对应的、通过对转向轮的理想转角进行建模而获得的理想模型来计算转角命令值，所述输入信息包括施加至所述转向机构的转向转矩；

转角反馈控制单元，用于通过执行使所述转向轮的转角与所述转角命令值相匹配的转角反馈控制来计算第二辅助分量；以及

辅助命令值计算单元，用于基于通过将所述第二辅助分量加到所述第一辅助分量上而获得的值来计算所述辅助命令值，

其中，当所述转向轮的转角与所述转角命令值之间的偏差在允许范围之外时，所述控制单元从所述辅助命令值中去除所述第二辅助分量，并且改变所述理想模型以增强转角反馈控制系统中的收敛。

2.根据权利要求1所述的电动助力转向设备，其特征在于：

所述理想模型包括将所述转向转矩和所述第一辅助分量的相加值表示为多个项的相加值的理想模型，所述多个项包括与所述转角成比例的弹性项和与所述转角的一阶时间微分值成比例的粘性项，以及

通过改变所述弹性项的比例常数和所述粘性项的比例常数中至少之一来改变所述理想模型。

3.根据权利要求1或2所述的电动助力转向设备，其特征在于：

在所述第二辅助分量从所述辅助命令值中被去除的情况下，所述转角命令值计算单元继续计算所述转角命令值，并且所述转角反馈控制单元继续计算所述第二辅助分量。

4.根据权利要求1或2所述的电动助力转向设备，其特征在于：

所述控制单元还包括切换确定单元，所述切换确定单元用于：当所述转向轮的转角与所述转角命令值之间的偏差在所述允许范围内时输出第一切换信号，并且当所述偏差在所述允许范围之外时输出第二切换信号，以及

所述控制单元进行控制以使得根据所述第二切换信号将所述第二辅助分量从所述辅助命令值中去除，并且进行控制以使得根据所述第一切换信号将所述第二辅助分量包括在所述辅助命令值中。

5.根据权利要求1或2所述的电动助力转向设备，其特征在于：

所述转角命令值计算单元通过将经校正的第一辅助分量加到转向转矩上来获得驱动转矩，并且基于与所述驱动转矩相对应的通过对理想转角进行建模而获得的理想模型来计算转角命令值。

6.根据权利要求1或2所述的电动助力转向设备，其特征在于：

所述控制单元还包括道路信息补偿单元，所述道路信息补偿单元用于计算要被用于校正所述第一辅助分量的校正值，以及

所述道路信息补偿单元基于所述第二辅助分量和车速来计算所述校正值。

7.根据权利要求6所述的电动助力转向设备，其特征在于：

所述道路信息补偿单元计算所述校正值，以使得所述辅助命令值中所包括的第二辅助分量随着所述车速的变低而减小。