[发明专利]一种基于图像的快速定位方法

权利要求书

1.一种基于图像的定位方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

步骤1，对于拍摄场景进行三维重建，得到所述拍摄场景中的三维点及与三维点相对应的二进制描述子；

步骤2，对所述二进制描述子建立索引；

步骤3，根据重建得到的场景的三维点及与三维点相应的二进制描述子和二进制描述子的索引，对于输入的查询图像进行定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述二进制特征描述子是对特征点周围一个小像素块的描述，它由一个比特串构成，每一个比特位的值由特征点周围一个像素对的亮度大小关系获得。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1进一步包括以下步骤：

步骤11，拍摄得到覆盖场景的图像序列，提取图像序列中每一幅图像的特征点及描述子；

步骤12，基于提取得到的特征点及描述子，对于图像序列中的每两幅图像进行特征匹配，得到一系列的匹配串，每一个匹配串由多个相互匹配的特征点组成，这些特征点来自于不同的图像但都对应着空间中的同一个三维点；

步骤13，对于所述图像序列进行标定，并估计出每一个匹配串对应的三维点的坐标；

步骤14，对于每一个有效的三维点，为匹配串中与之对应的每一个特征点提取二进制描述子。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤11中提取每一幅图像的特征点及描述子的步骤具体为：通过多次下采样得到多幅具有不同分辨率即不同尺度的子图像，提取每一幅子图像上的特征点及其描述子。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤11提取得到的描述子不限于二进制描述子。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤2中，通过随机树对所述二进制描述子建立索引。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述步骤2进一步包括以下步骤：

步骤21，从随机树的根节点出发，对所述二进制描述子进行节点测试，根据测试结果将所述二进制描述子划分到左子节点或右子节点；

步骤22，判断所述二进制描述子所在的节点是否是叶子节点，如果不是则执行步骤21将所述二进制描述子划分至相应的子节点，否则将该二进制描述子存储在该叶子节点中，该叶子节点的序号就是这个二进制描述子的索引值。