[发明专利]工件组装装置及工件组装方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种对工件进行组装的装置及方法。

背景技术

对工业产品进行组装的生产线对生产效率具有很大影响。专利文献1中公开了如下一种组装装置：其能够容易地应对生产量增加和规格变更，并能提高生产效率。

专利文献1：日本发明公开公报特开2003－62727号

工业产品经过各种工序而被组装。连续实施这些工序时，与其他工序相比，如果存在耗时较长的工序，则该工序成为瓶颈工序，导致生产效率下降。

发明内容

本发明的目的是提供一种能有效提高生产效率的工件组装装置及工件组装方法。

为实现上述目的，本发明所述的工件组装装置具有：多个机器人，其进行工件的组装作业中的相同作业；零件供给部，其向多个机器人供给零件；传送带，其从上游一侧的机器人向下游一侧的机器人搬运工件；以及控制器，其监视机器人的作业并且向机器人分配作业，在上游一侧的机器人未能完成预先确定的作业时，控制器向下游一侧的机器人发出指令，指令该下游一侧的机器人除了实施预先确定的作业以外，还实施上游一侧的机器人未能完成的作业。

发明效果

根据本发明，能提供一种可有效提高生产效率的工件组装装置及工件组装方法。

附图说明

图1是示意性表示本发明所述的工件组装装置的优选实施方式的俯视图。

图2是表示由图1所示的工件组装装置组装的产业用机器人的一个例子的立体图。

附图标记说明

10：组装装置、30：控制器、50：产业用机器人、C：传送带、M：修缮区域、Q：平台、R1，R2，R3：机器人、S：零件供给部、W：工件。

具体实施方式

下面参照附图详细说明本发明的优选实施方式。在说明中，对同一要素或具有同一功能的要素标记相同的附图标记而省略重复说明。这里所说的“工件”是指要组装的对象物、例如为工业产品或其零件。

图1所示的组装装置10是用于在制造图2所示的产业用机器人50的过程中进行螺纹紧固的装置。产业用机器人50具有S轴、L轴、U轴、B轴、R轴以及T轴。

组装装置10具有3台机器人R1、R2、R3，这些机器人均进行螺纹紧固作业。在各机器人的附近配置有工作台15，在该工作台15上对工件实施螺纹紧固作业。从零件供给部S向机器人R1、R2、R3供给螺栓。也可以采用自动控制或作业员手工作业的方式从零件供给部S向各机器人供给零件。

如图1所示，传送带C以包围零件供给部S的方式配置。从传送带C的上游一侧向下游一侧串联配置有机器人R3、R2、R1。传送带C由控制器30控制，用于搬运放有工件的平台Q。工件W的搬运方向为：先从图1的左上方向下搬运，之后向右上方搬运。图1表示了机器人R3、R2、R1分别对工件W3、W2、W1进行螺纹紧固作业的状态。下一个工件W4已被搬运到传送带C的上游一侧，前一个工件W0从传送带C的下游一侧被搬运到下一工序。

作为传送带C，例如能够采用辊式传送带或带式传送带。此外，包围零件供给部S的传送带C的形状不限于图1所示的Ｕ字状，也可以呈起始端和终止端相离的大致环状。可将零件供给用传送带配置在起始端和终止端之间，或者将该间隔用作对机器人R1、R2、R3进行保养时的作业员通道。

将传送带C以包围零件供给部S的方式配置时，具有能够将零件供给管理工作集中在零件供给部S这一处的优点。另外，还能够充分缩短从零件供给部S至各机器人的距离，由此能实现以下的有益效果。首先，能够减少搬送所需的时间及能耗。此外，还能够向因某种故障而出现零件不足的机器人供给预定提供给其他机器人的零件，这样能够提高零件供给的灵活性。还有，零件经由传送带C1向零件供给部S供给。

组装装置10由控制器30控制。控制器30监视机器人R1、R2、R3的作业并且向机器人R1、R2、R3分配作业。控制器30中存储有各机器人应该实施的作业。控制器30这样发出指令：在最上游一侧的机器人R3未能完成预先确定的作业时，向机器人R2发出指令，指令机器人R2除了实施预先确定的作业以外，还实施机器人R3未能完成的作业。

另外，也可以这样做：控制器30中存储有应该由3台机器人完成的作业，在机器人R3未能完成预先确定的作业而且机器人R2也无法消除作业延迟时，向最下游一侧的机器人R1发出指令，指令其进行预先确定的作业量以上的作业以消除该作业延迟。如果机器人R1能够完成剩余的全部作业并且能够消除作业延迟，则生产节拍不会产生拖延，能够将工件向下一工序搬运。