[发明专利]可穿戴式上肢外骨骼肩关节

权利要求书

1.一种可穿戴式上肢外骨骼肩关节，其特征在于：所述可穿戴式上肢外骨骼肩关节包括上连接弧（1）、左段大弧（2）、右段大弧（5）、左段小弧（3）、右段小弧（6）、左上臂（4）、右上臂（7）、下连接弧（8）、第一销轴（9）、第二销轴（10）、第三销轴（11）、第四销轴（12）、第五销轴（13）和第六销轴（14），下连接弧（8）的上端面设有两个安装座（8-1），左上臂（4）和右上臂（7）的下端分别与两个安装座（8-1）铰接，左段小弧（3）的下端与左上臂（4）通过第五销轴（13）铰接，左段小弧（3）的上端与左段大弧（2）通过第一销轴（9）铰接，左段大弧（2）的上端与上连接弧（1）的一端通过第二销轴（10）铰接，右段小弧（6）的下端与右上臂（7）通过第六销轴（14）铰接，右段小弧（6）的上端与右段大弧（5）通过第三销轴（11）铰接，右段大弧（5）的上端与上连接弧（1）的另一端通过第四销轴（12）铰接，上连接弧（1）、左段大弧（2）、右段大弧（5）、左段小弧（3）和右段小弧（6）为同一球心O，第一销轴（9）的轴线、第二销轴（10）的轴线、第三销轴（11）的轴线和第四销轴（12）的轴线均经过球心O，第五销轴（13）的轴线与左段小弧（3）的中心弧线相切，第六销轴（14）的轴线与右段小弧（6）的中心弧线相切。

2.根据权利要求1所述可穿戴式上肢外骨骼肩关节，其特征在于：所述左段大弧（2）与右段大弧（5）的结构相同。

3.根据权利要求1或2所述可穿戴式上肢外骨骼肩关节，其特征在于：所述左段小弧（3）与右段小弧（6）的结构相同。

4.根据权利要求3所述可穿戴式上肢外骨骼肩关节，其特征在于：上连接弧（1）的球面半径、左段大弧（2）的球面半径和左段小弧（3）的球面半径依次增大。

5.根据权利要求4所述可穿戴式上肢外骨骼肩关节，其特征在于：所述左上臂（4）与右上臂（7）的结构相同。

6.根据权利要求5所述可穿戴式上肢外骨骼肩关节，其特征在于：所述左上臂（4）和右上臂（7）均可伸缩。

7.根据权利要求1、2、4、5或6所述可穿戴式上肢外骨骼肩关节，其特征在于：所述左段小弧（3）上靠近第五销轴（13）一侧的厚度h1小于靠近第一销轴（9）一侧的厚度h2。

8.根据权利要求7所述可穿戴式上肢外骨骼肩关节，其特征在于：所述右段小弧（6）上靠近第六销轴（14）一侧的厚度H1小于靠近第三销轴（11）一侧的厚度H2。

9.根据权利要求8所述可穿戴式上肢外骨骼肩关节，其特征在于：所述下连接弧（8）的圆心位于球心O一侧。