[发明专利]涂布系统和涂布方法

说明书

技术领域

本发明涉及使用机器人执行装配工作等等的机器人单元装置和配备有多个机器人单元装置的生产系统，尤其是涉及对部件进行涂布的涂布系统和涂布方法。

背景技术

传统地，已经广泛采用多种使用机器人的装配装置。近年来，一直需要能够利用机器人实现以往用人力执行的装配工作的装配装置。在用人力的装配工作中，引入了去除传送装置并由人直接实施作业的人单元生产系统。在这种情况下，为了用机器人单元替代人单元，需要能够抓住各个部件并执行装配工作的装配系统。

在机器人单元中，存在需要用油脂、密封剂等对部件进行涂布的情况。因此，与人单元一样，需要在一个机器人单元中在精确的位置并以精确的量对一个部件（或一个构件）分别施加多种涂布剂。特别地，在用于精密部件的涂布作业中，需要以微米为单位的精确控制。

传统地，作为使用机器人在待涂布对象上执行涂布的涂布系统，已知一种涂布系统，其将具有涂布装置的机器人移动到待涂布对象所在的位置，然后对待涂布对象执行涂布（日本专利申请特开No.S61-122086）。还已知一种涂布系统，相反地，其使用机器人将待涂布对象移动到固定的涂布装置的位置，然后对待涂布对象执行涂布（日本专利申请特开No.2006-081955）。

然而，在以上传统的涂布系统中，在仅用一个机器人单元向一个部件施加多种涂布剂的情况下存在以下缺点。

首先，在日本专利申请特开No.S61-122086公开的涂布系统中，由于需要对应于涂布剂种数的多个机器人，因此需要用于保持机器人的大空间。此外，节拍时间增加。

其次，在日本专利申请特开No.2006-081955公开的涂布系统中，当用户意欲将多种涂布剂施加到待涂布对象上时，需要布置多个涂布装置并利用机器人在布置的涂布装置之间移动待涂布对象，从而产生与上述相同的问题。

本发明是考虑到以上问题而完成的，其目的是在涂布系统中即使在向一个待涂布对象的多个部分施加多种涂布剂的情况下也可以缩短节拍时间和节省空间。

发明内容

为了解决上面的问题，根据本发明的第一方面，提供一种涂布系统，包括：涂布装置，其具有连接到填充有涂布剂的注射器并配置成把连接的注射器的涂布剂排出的喷嘴；机器人，其配置成将机械手保持的待涂布对象移动到涂布位置；和控制单元，其配置成控制涂布装置和机器人，其中，涂布装置包括分别填充有不同涂布剂的多个注射器、连接到各个注射器的喷嘴以及用于使注射器和连接的喷嘴一起旋转地移动的旋转台，以及其中，控制单元执行用于选择填充有将要施加给待涂布对象的涂布剂的注射器并且利用旋转台的旋转将连接到选择的注射器的喷嘴移动到面对涂布位置的位置的控制，执行将机械手保持的待涂布对象移动到涂布位置的控制，并执行从喷嘴排出涂布剂的控制。

此外，根据本发明的第二方面，提供一种涂布方法，该涂布方法使用涂布装置和机器人，该涂布装置具有连接到填充有涂布剂的注射器并配置成把连接的注射器的涂布剂排出的喷嘴，该机器人配置成将机械手保持的待涂布对象移动到涂布位置，其中，涂布装置配置成包括分别填充有不同涂布剂的多个注射器、连接到各个注射器的喷嘴以及用于使注射器和连接到各注射器的喷嘴一起旋转地移动的旋转台，以及其中，在选择填充有将要施加给待涂布对象的涂布剂的注射器并利用旋转台的旋转将连接到选择的注射器的喷嘴移动到面对涂布位置的位置的注射器选择步骤之前、之后或同时地，执行将机械手保持的待涂布对象移动到涂布位置的待涂布对象移动步骤，然后执行通过从连接到在注射器选择步骤中选择的注射器的喷嘴排出涂布剂以将涂布剂施加到待涂布对象上的涂布步骤。

从下面参考附图对示例性实施例的描述，本发明的其它特征将变得明显。

附图说明

图1是示出了根据本发明的涂布系统的示意图。

图2是根据本发明的涂布系统的控制概念图。

图3是从下方来看图1示出的旋转台下部的示意图。

图4A、4B和4C是在确定注射器前端位置的情况下前端位置确定单元的说明图，具体地，图4A是示出了旋转台、喷嘴和一对前端位置确定单元的平面图，图4B是示出了注射器、喷嘴和一对前端位置确定单元的侧视图，图4C是示出了旋转台、喷嘴和另一对前端位置确定单元的平面图。

图5是从侧面来看图1示出的清洁单元的示意图。

图6是用于描述在利用前端位置确定单元确定喷嘴前端位置时每一参数的说明图。

图7是示出了利用根据本发明的涂布系统执行的从教导到涂布的过程的流程图。