[发明专利]点云精简系统及方法

权利要求书

1.一种点云精简方法，其特征在于，该方法包括：

接收步骤：载入点云模型，并接收输入的点云模型的精简比例；

第一计算步骤：计算上述点云的包围盒，并根据所述精简比例将该包围盒划分为多个栅格；

选择步骤：选择一个或者相邻的多个栅格；

第二计算步骤：获取所选择的栅格内的所有点，得到该所有点组成的点集，并构建一个与该点集的中心点相交，以该点集矩阵的特征向量为法向量的平面，计算所述点集中的每个点到上述平面的曲率，并根据该每个点的曲率计算出平均曲率；

精简步骤：根据所述点集中的每个点的曲率与所述平均取率，对上述选择栅格内的点进行精简；及

输出步骤：输出精简后的点云模型。

2.如权利要求1所述的点云精简方法，其特征在于，在所述接收步骤中，所述的点云模型从一个存储设备中载入或者从一个三维扫描系统中获取。

3.如权利要求1所述的点云精简方法，其特征在于，所述栅格的边长为：

D=∂L3/n3;]]>

其中，n是上述点云模型中点的个数，L是所述最大包围盒的边长，及是所述点云模型的精简比例。

4.如权利要求1所述的点云精简方法，其特征在于，在所述的精简步骤中，将所述点集中的每个点的曲率与所述平均取率相比较，删除曲率与平均曲率的差值大于一个预设值的点。

5.一种点云精简系统，其特征在于，该系统包括：

接收模块，用于载入点云模型，并接收输入的点云模型的精简比例；

第一计算模块，用于计算上述点云的包围盒，并根据所述精简比例将该包围盒划分为多个栅格；

选择模块，用于选择一个或者相邻的多个栅格；

第二计算模块，用于获取所选择的栅格内的所有点，得到该所有点组成的点集，并构建一个与该点集的中心点相交，以该点集矩阵的特征向量为法向量的平面，计算所述点集中的每个点到上述平面的曲率，并根据该每个点的曲率计算出平均曲率；

精简模块，用于根据所述点集中的每个点的曲率与所述平均取率，对上述选择栅格内的点进行精简；及

输出模块，用于输出精简后的点云模型。

6.如权利要求5所述的点云精简系统，其特征在于，所述接收模块一个存储设备中载入所述点云模型或者从一个三维扫描系统中获取所述点云模型。

7.如权利要求5所述的点云精简系统，其特征在于，所述栅格的边长为：

D=∂L3/n3;]]>

其中，n是上述点云模型中点的个数，L是所述最大包围盒的边长，及是所述点云模型的精简比例。

8.如权利要求5所述的点云精简系统，其特征在于，所述的精简模块将所述点集中的每个点的曲率与所述平均取率相比较，删除曲率与平均曲率的差值大于一个预设值的点。