[发明专利]用于自主的车道变换、经过和超越行为的有效数据流算法

权利要求书

1.一种用于在自主驾驶车辆中做出车道变换操纵的方法，所述方法包括：

在车辆上提供导航控制器，所述导航控制器提供用于车辆遵循的规划路线；

在车辆上提供车辆控制器，所述车辆控制器从导航控制器接收路线信息并提供转向、制动和油门控制以使车辆遵循所述路线；

通过导航控制器发起车道变换操纵，以引起车辆从当前的路面车道行驶到相邻的路面车道；

通过车辆控制器发起车道变换操纵，以引起车辆从当前的路面车道行驶到相邻的路面车道；以及

响应于导航控制器发起的车道变换或车辆控制器发起的车道变换，将路线信息从导航控制器提供到车辆控制器，所述路线信息识别在相邻车道中的路径以使车辆控制器将车辆转向以做出车道变换操纵。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，提供路线部段包括还提供车道变换分区，所述车道变换分区识别车辆控制器必须在其中将车辆转向以做出车道变换操纵的区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，导航控制器发起的车道变换操纵是响应于驾驶员对于路线变换的请求。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，导航控制器发起的车道变换操纵是响应于通过导航控制器识别的交通条件。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，车辆控制器发起的车道变换操纵响应于车辆控制器识别到在所述车辆前方的物体。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，车辆控制器发起的车道变换操纵被提供以超越较慢的或停止的车辆。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，车辆控制器发起的车道变换操纵是双重的车道变换操纵。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括如果车辆控制器不能在车道变换分区内做出车道变换操纵，向导航控制器请求新的路线部段和新的车道变换分区。

9.一种在自主驾驶车辆中做出车道变换操纵的方法，所述方法包括：

在车辆上提供导航控制器，所述导航控制器提供用于车辆行驶的规划路线；

在车辆上提供车辆控制器，所述车辆控制器从导航控制器接收路线信息并提供转向、制动和油门控制以使车辆遵循所述路线；

发起车道变换操纵以引起车辆从当前的路面车道行驶到相邻的路面车道；以及

响应于发起所述车道变换操纵，从导航控制器提供路线信息，所述路线信息识别在相邻车道中的路径以使车辆控制器将车辆转向以做出车道变换操纵，其中提供路线信息包括提供车道变换分区，所述车道变换分区识别车辆控制器必须在其中转向车辆以做出车道变换操纵的区域。

10.一种在自主驾驶车辆中做出车道变换操纵的系统，所述系统包括：

用于在车辆上提供导航控制器的装置，所述导航控制器提供用于车辆行驶的规划路线；

用于在车辆上提供车辆控制器的装置，所述车辆控制器从导航控制器接收路线信息并提供转向、制动和油门控制以使车辆遵循所述路线；

用于发起车道变换操纵以引起车辆从当前的路面车道行驶到相邻的路面车道的装置；以及

用于响应于发起所述车道变换操纵而从导航控制器提供路线信息的装置，所述路线信息识别在相邻车道中的路径以使车辆控制器将车辆转向以做出车道变换操纵，其中，用于提供路线信息的所述装置还提供车道变换分区，所述车道变换分区识别车辆控制器必须在其中将车辆转向以做出车道变换操纵的区域。