[发明专利]一种板栗采摘机

权利要求书

1.一种板栗采摘机，包括一个具有在水平方向和竖直方向都能进行360度旋转的旋转底座，其特征在于，还包括第一固定座(801)，第二固定座(901)，伸缩部件(70)，击打部件(90)和自锁式机械手(80)，所述伸缩部件(70)的底部与旋转底座能在水平方向和竖直方向都能进行360度旋转的端部固定连接，伸缩部件(70)顶部与第一固定座(801)的底面固定连接，所述第一固定座(801)的侧面固定有与第一固定座(801)顶面平行的自锁式机械手(80)，所述第二固定座(901)固定于第一固定座(801)的顶面上，所述击打部件(90)固定在第二固定座(901)的顶面上。

2.根据权利要求1所述的板栗采摘机，其特征在于，所述板栗采摘机的自锁式机械手(80)包括第三电机(802)，第三电机固定块(803)，连接板(804)，两爪爪手(805)，第一传动机构(806)和保护盖(807)，所述第三电机固定块(803)固定在第一固定座(801)上，所述第三电机(802)固定在第三电机固定块(803)上，所述两爪爪手(805)的每只爪手为一端均固定有扇形齿轮的圆弧形棒体，所述扇形齿轮相互啮合并位于保护盖(807)内且中心处均与保护盖(807)内侧壁铰链连接，所述连接板(804)一端固定于第一固定座(801)上，另一端与两个扇形齿轮的中心处均通过铰链连接，所述第一传动机构(806)的一端与第三电机(802)的输出轴固定连接，另一端与所述两爪爪手(805)其中一只爪手上的扇形齿轮的中心处固定连接。

3.根据权利要求2所述的板栗采摘机，其特征在于，所述第一传动机构(806)为蜗轮蜗杆传动机构，第一涡杆(8062)套接固定于第三电机(802)的输出轴上，第一涡轮(8061)中心处固定有一根轴，所述轴的一端穿过连接板(804)与所述两爪爪手(805)的其中一只爪手上的扇形齿轮的中心处固定连接。

4.根据权利要求1至3任一所述的板栗采摘机，其特征在于，所述击打部件(90)包括四连杆机构(902)，保护壳(903)，第四电机(904)，扇叶(905)和第二传动机构(906)，所述四连杆机构(902)的机架固定在第二固定座(901)上，其中一根连架杆与保护壳(903)固定连接，所述第四电机(904)固定于保护壳(903)外侧壁上，且输出轴穿过保护壳(903)并在端部与扇叶(905)的中心处固定连接，所述第二传动机构(906)位于保护壳(903)内部，第二传动机构(906)的一端与第四电机(904)输出轴固定连接，另一端与四连杆机构(902)的连杆固定连接。

5.根据权利要求4所述的板栗采摘机，其特征在于，所述击打部件(90)的四连杆机构(902)为双摇杆机构，包括第一连架杆(9022)，第二连架杆(9023)，机架杆(9021)和连杆(9024)，其中，机架杆(9021)固定在第二固定座(901)上，第二连架杆(9023)与保护壳(903)固定连接，连杆(9024)可绕着与第二连架杆(9023)形成的铰链进行360度的旋转。

6.根据权利要求4所述的板栗采摘机，其特征在于，所述第二传动机构(906)为蜗轮蜗杆传动机构，包括第二涡轮(9061)和第二蜗杆(9062)，所述第二蜗杆(9062)套接固定于第四电机(904)的输出轴上，所述第二涡轮(9061)中心设有一通孔，所述通孔穿过一根与之大小相匹配的连接轴，所述连接轴一端铰接于保护壳(903)的内侧壁上，另一端与连杆(9024)的和第二连架杆(9023)形成铰链连接的端部固定连接。

7.根据权利要求4所述的板栗采摘机，其特征在于，所述击打部件(90)的扇叶(905)的材料为橡胶。