[发明专利]低精度多个传感器融合的原点精确定位系统及定位方法

权利要求书

1.低精度多个传感器融合的原点精确定位系统，其特征在于：它包括工控机（1）、DSP（2）、位置脉冲减计数器（3）、电机驱动器（4）、电机（5）、移动机构、位移传感器（6）、位移计数器（7）和原点传感器（8）；

工控机（1）的位置指令信号输出端连接DSP（2）的位置指令信号输入端，DSP（2）将要发送的脉冲总数写位置脉冲减计数器（3），所述DSP（2）的脉冲信号输出端连接位置脉冲减计数器（3）的脉冲信号输入端，所述位置脉冲减计数器（3）的状态信号输出端连接DSP（2）的状态信号输入端，位置脉冲减计数器（3）用于控制发送给电机驱动器（4）的位置脉冲总数，位置脉冲减计数器（3）的位置脉冲信号输出端连接电机驱动器（4）的位置脉冲信号输入端，所述电机驱动器（4）的驱动信号输出端连接电机（5）的驱动信号输入端，所述电机（5）用于驱动移动机构移动，位移传感器（6）用于检测移动机构的位移信息，位移传感器（6）输出表示位移信息的脉冲信号给位移计数器（7）的脉冲信号输入端，原点传感器（8）用于检测移动机构是否位于原点范围的状态，原点传感器（8）的检测信号输出端连接位移计数器（7）的原点检测信号输入端，所述位移计数器（7）的脉冲计数输出端连接DSP（2）的位置脉冲信号输入端；

在DSP（2）内部的软件实现的定位模块，所述定位模块包括以下单元：

初始化单元：用于启动电机（5），电机（5）的转动方向为设备坐标系中轴向的负方向；位移计数器（7）清零，位置脉冲减计数器（3）的脉冲数为maxval，maxval表示该轴整个运动范围所对应的位移传感器脉冲数；

判断单元一：用于判断移动机构是否到达原点传感器（8）的感应范围且接收到位移传感器（6）的Z相信号，如果是则执行关闭脉冲指令单元，否则重新执行该单元；

关闭脉冲指令单元：用于读取系统每个脉冲周期上位移计数器（7）的值，读取的当前值与上个周期的读取的值相同时，则DSP（2）中的到位标志计数器加1，否则到位标志计数器清零，判断位标志计数器是否大于等于20，如果是则关闭电机（5）的脉冲指令，使移动机构停止运动，然后执行判断单元二；否则重复执行该单元；

判断单元二：用于判断电机（5）是否在设备坐标系的运动方向沿轴的正方向，如果是则结束原点定位；如果否则执行校正单元；

校正单元：到位标志计数器清零，DSP（2）向位置脉冲减计数器（3）写入正整数rglapls，设定电机（5）的运动方向为设备坐标系中轴的正方向，然后启动电机（5），然后重复查询位置脉冲减计数器（3）的状态，待位置脉冲减计数器（3）为0时，执行步骤关闭脉冲指令单元。

2.根据权利要求1所述的低精度多个传感器融合的原点精确定位系统，其特征在于：位移传感器（6）采用磁栅尺或光栅尺实现。