[发明专利]协调动作装置以及方法

权利要求书

1.一种协调动作装置，其特征在于，包括：

对应于多个主控制系统而设置的多个第一控制运算单元，所述第一控制运算单元将主控制的设定值和主控制的控制量作为输入，通过控制运算计算出第一操作量；

对于每个主控制系统设置的多个第一操作量输出单元，所述第一操作量输出单元将通过对应的主控制系统的所述第一控制运算单元算出的第一操作量输出至对应的主控制系统的执行机构；

合成单元，所述合成单元通过对由所述多个第一控制运算单元算出的多个第一操作量进行加权运算，对所述多个第一操作量进行合成；

第二控制运算单元，所述第二控制运算单元对应于用于调整平衡点的一个副控制系统而设置，所述平衡点是主控制的稳定状态下的理想的操作量输出，所述第二控制运算单元将表示所述平衡点的规定的操作量设定值作为输入，且将从所述合成单元输出的第二操作量作为控制量输入，通过控制运算计算出第三操作量；以及

第二操作量输出单元，所述第二操作量输出单元将由所述第二控制运算单元算出的第三操作量输出至副控制系统的执行机构。

2.如权利要求1所记载的协调动作装置，其特征在于，

所述第一控制运算单元和所述第二控制运算单元进行的控制运算是PID控制运算，

预先设定于所述第二控制运算单元的作为PID参数的积分时间是全部的预先设定于所述第一控制运算单元的积分时间以上的值。

3.如权利要求1所记载的协调动作装置，其特征在于，

所述第一控制运算单元和所述第二控制运算单元进行的控制运算是PID控制运算，

预先设定于所述第二控制运算单元的作为PID参数的微分时间是全部的预先设定于所述第一控制运算单元的微分时间以下的值。

4.如权利要求1所记载的协调动作装置，其特征在于，

所述第一控制运算单元和所述第二控制运算单元进行的控制运算是PID控制运算，

所述协调动作装置还包括积分时间限制器，所述积分时间限制器将设定于所述第二控制运算单元的作为PID参数的积分时间限制为全部的预先设定于所述第一控制运算单元的积分时间以上的值。

5.如权利要求1所记载的协调动作装置，其特征在于，

所述第一控制运算单元和所述第二控制运算单元进行的控制运算是PID控制运算，

所述协调动作装置还包括微分时间限制器，所述微分时间限制器将设定于所述第二控制运算单元的作为PID参数的微分时间限制为全部的预先设定于所述第一控制运算单元的微分时间以下的值。

6.如权利要求1至5中的任意一项所记载的协调动作装置，其特征在于，

还包括排列单元，所述排列单元将由所述多个第一控制运算单元算出的多个第一操作量按小到大的顺序或者大到小的顺序排序，

所述合成单元通过对由所述排列单元排序了的多个第一操作量进行加权运算，对所述多个第一操作量进行合成。

7.如权利要求6所记载的协调动作装置，其特征在于，

所述合成单元进行选择所述第一操作量的最小值或最大值的加权运算。

8.如权利要求1至5中的任意一项所记载的协调动作装置，其特征在于，

所述合成单元进行的加权运算的权重是与所述第一操作量的数值联动的可变的权重。

9.如权利要求1至5中的任意一项所记载的协调动作装置，其特征在于，

还具有管理单元，所述管理单元监视直接影响所述平衡点的状态量，对所述第三操作量的操作予以限制。