[发明专利]车辆的转向控制装置

权利要求书

1.一种车辆的转向控制装置，具有：

摄像头，其对车辆的行驶方向前方进行拍摄；

形状识别部，其通过第1近似处理来识别该车辆所行驶的行驶道路的形状，其中，第1近似处理为由一次或二次的单项式或多项式对所述行驶道路的形状进行近似表征的处理；

转向控制部，其根据由所述形状识别部进行识别而得到的所述行驶道路的形状来控制该车辆的转向，其特征在于，

所述转向控制装置还具有判定部，

所述判定部用于判定由所述形状识别部进行识别而得到的所述行驶道路的形状是否符合弯路和直路的过渡区间，

在所述判定部的判定结果为肯定性结果时，所述形状识别部通过第2近似处理来识别所述行驶道路的形状，其中，所述第2近似处理为由三次以上的单项式或多项式对所述行驶道路的形状进行近似表征的处理。

2.根据权利要求1所述的车辆的转向控制装置，其特征在于，

所述第2近似处理为由三次的单项式或多项式进行近似表征的近似处理。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的转向控制装置，其特征在于，

在该车辆的行驶方向前方的行驶道路的形状符合从弯路向直路变化的过渡区间时，所述判定部作出肯定性的判定结果。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的车辆的转向控制装置，其特征在于，

由所述第1近似处理进行识别而得到的所述行驶道路的形状称为第1形状，由所述第2近似处理进行识别而得到的所述行驶道路的形状称为第2形状，

在由于所述判定部的判定结果发生变化使得，作为所述形状识别部的识别结果的所述行驶道路的形状在所述第1形状和所述第2形状之间发生切换时，所述形状识别部设置过渡期，该过渡期用于使作为识别结果的所述行驶道路的形状从切换前的形状逐渐地变为之后要切换的形状。

5.根据权利要求4所述的车辆的转向控制装置，其特征在于，

当所述判定部的判定结果由否定性结果变为肯定性结果时，在所述过渡期，所述形状识别部使作为该形状识别部的识别结果的所述行驶道路的形状由该判定结果变化前的所述第1形状逐渐地变为所述第2形状，

当所述判定部的判定结果由肯定性结果变为否定性结果时，在所述过渡期，所述形状识别部使作为该形状识别部的识别结果的所述行驶道路的形状由该判定结果变化前的所述第2形状逐渐地变为所述第1形状，

由所述第1形状切换为所述第2形状时的所述过渡期被设定为比由所述第2形状切换为所述第1形状时的所述过渡期短。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的车辆的转向控制装置，其特征在于，

在所述判定部的判定结果为肯定性结果的情况下，当由所述第1近似处理与所述第2近似处理所得到的所述行驶道路的形状中的弯路的弯曲方向相同时，所述形状识别部将由所述第2近似处理所得到的所述行驶道路的形状作为识别结果。