[发明专利]做咖啡服务机器人

权利要求书

1.做咖啡服务机器人，其特征在于：包括分别与数据处理模块单独相连且双向数据传输的同步驱动轮足、人机对讲系统、抓握机械手、3D视觉系统，数据处理模块中有做咖啡所需要的标准流程程序。

2.根据权利要求1所述的做咖啡服务机器人，其特征在于：同步驱动轮足与数据处理模块相连并双向数据传输，同步驱动轮足是具有通过旋转轮子来转向的功能，每个轮子都是单独的驱动轮，均可以单独操纵，多个轮子能够适应不同的地面。

3.根据权利要求1所述的做咖啡服务机器人，其特征在于：人机对讲系统与数据处理模块相连，人机对讲系统是能识别语音并作出反应的人机交流系统，能够根据使用者语音指令完成相应的做咖啡操作。

4.根据权利要求1所述的做咖啡服务机器人，其特征在于：抓握机械手与数据处理模块相连，抓握机械手是指节表面和掌面有电容式触觉传感器的四关节机械手，每个关节都有两个气缸通过软绳和滑轮进行驱动，能在差速驱动轮足的配合下实现摇动磨咖啡豆机、冲泡咖啡等多个过程的自动化。

5.根据权利要求1所述的做咖啡服务机器人，其特征在于：3D视觉系统与数据处理模块相连，3D视觉系统主要由视觉传感器、超声波测距传感器和红外线传感器构成，能够自主识别做咖啡所需器具及饮用者的位置及状态。