[发明专利]数控装置

权利要求书

1.一种数控装置(1)，包括：进给机构(20)，该进给机构具有滚珠丝杠轴(4A、4B)和套设于该滚珠丝杠轴的滚珠螺母(5)，并使固定于该滚珠螺母的移动体(3)移动；马达(2A、2B)，该马达驱动所述滚珠丝杠轴旋转；位置检测机构(60)，该位置检测机构基于所述马达的旋转量对利用所述马达移动后的所述移动体的位置进行检测；速度生成部(11)，该速度生成部生成速度指令，以使所述位置检测机构检测出的所述移动体的位置与控制部(10)生成的位置指令一致；速度检测机构(16)，该速度检测机构对所述马达的速度进行检测；转矩生成部(12)，该转矩生成部生成转矩指令，以使所述速度检测机构检测出的速度与所述速度生成部生成的速度指令一致；运算部(13)，该运算部对所述移动体的移动方向反转后、因所述进给机构的弹性变形而产生的失位的补偿量进行运算；以及加法部(17)，该加法部使所述运算部运算出的所述补偿量与所述位置指令相加，来对所述位置指令进行修正，其特征在于，

所述运算部包括：

判断部(13)，该判断部判断所述移动体是处于移动过程中还是处于停止过程中；

第一运算部(13)，该第一运算部在所述判断部判断为所述移动体处于移动过程中时，使基于所述移动体的移动量的值与前次的补偿量相加，来运算出所述补偿量；以及

第二运算部(13)，该第二运算部在所述判断部判断为所述移动体处于停止过程中时，基于所述转矩指令，运算出所述补偿量。

2.如权利要求1所述的数控装置，其特征在于，

将使所述移动体以规定速度朝一定方向移动时的转矩值作为基准转矩，

所述第二运算部对所述补偿量进行运算，以与所述基准转矩和所述转矩指令的比率成比例。

3.如权利要求2所述的数控装置，其特征在于，

将使所述移动体以所述规定速度朝所述一定方向移动时的最大的补偿量作为最大补偿量，

所述第二运算部使所述最大补偿量与所述比率相乘来运算出所述补偿量。

4.如权利要求1至3中任一项所述的数控装置，其特征在于，

所述第一运算部在所述移动体从停止过程中开始移动时，将停止过程中的所述补偿量作为所述前次的补偿量。