[发明专利]并联连杆机器人

说明书

技术领域

本发明涉及并联连杆机器人。

背景技术

并联连杆机器人具备并联连杆机构、即利用并列连接的多个臂来支承1个末端部的机构。并联连杆机器人由于利用多个臂的合力而使末端部动作，所以与一般的工业用机器人即串联连杆机器人相比具有能够进行高速且高精度的动作这一特长。

并联连杆机器人能够将因为可吸附或抓持工件而被称作末端执行器的部件装配在末端部。例如WO2009/130115中公开了具备作为末端执行器的把持构件的并联连杆机器人。

在将具有吸附功能的末端执行器装配在并联连杆机器人的末端部的情况下，用真空软管连接末端执行器和真空源。WO2009/130115的图3中公开了从把持构件50沿着臂进行布线的真空软管54。在使用具有抓持工件的功能的末端执行器的情况下，连接供电线缆等来代替真空软管。

如上述那样，并联连杆机器人高速地动作。因此，要特别注意使真空软管或线缆等布线不会成为动作的阻碍。若布线的松弛不充分，则布线在末端执行器移动或旋转时张紧，若布线过于松弛，则布线有可能碰到周边物体，还有可能使末端执行器的动作变得不稳定。

发明内容

本发明的目的是提供装配末端执行器时的布线容易的并联连杆机器人。

本发明的并联连杆机器人具备多个致动器、1个腕部、以及将腕部和多个致动器分别连结起来的多个臂，腕部具有基部和旋转部件，所述基部包括分别与多个臂连结的多个连结部，所述旋转部件绕着位于被多个连结部围着的区域的外侧的旋转轴线旋转，在旋转部件形成有沿着旋转轴线的贯通孔。

根据本发明，能够提供装配末端执行器时的布线容易的并联连杆机器人。

附图说明

图1是表示本实施方式的具备并联连杆机器人的拾取装置的一个例子的概略结构图。

图2是将图1中的并联连杆机器人放大表示的侧视图。

图3是图2中的机器人主体的仰视图。

图4是图2中的腕部的俯视图。

图5是沿图4中的V-V线的剖视图。

图6表示不具有贯通孔的腕部和与其连接的真空软管的侧视图。

具体实施方式

下面，参照附图对实施方式进行详细说明。在说明中，对于相同或具有相同功能的构件标注相同的标号并省略重复的说明。这里，作为例子列举出具备并联连杆机器人的拾取装置。

图1所示的拾取装置100是用于进行拾取和放置作业的装置，所述拾取和放置作业是利用并联连杆机器人50将由输送器2搬送的工件W拾起并配置在其它地方的作业。拾取装置100具备：顶板3，其配置在输送器2的上方；2台控制器5，它们固定在顶板3的上方；2台并联连杆机器人50，它们固定在顶板3的下方；以及透明的侧壁6，其包围并联连杆机器人50的可动区域。另外，并联连杆机器人50的数量不限定于2台，既可以是1台，也可以是3台以上。

并联连杆机器人50悬吊于顶板3。各并联连杆机器人50的动作通过控制器5进行控制。控制器5经由线缆5a与并联连杆机器人50连接。既可以利用多个支柱（未图示）水平地支承顶板3，也可以从工厂的顶棚水平地悬吊顶板3。而且，工厂的顶棚自身也可以作为顶板3。

一边参照图2～图4，一边对本实施方式的并联连杆机器人50进行说明。如图2和图3所示，并联连杆机器人50具备：机器人主体10，其内置有3个致动器12；1个腕部30；3个臂20，它们将腕部30和3个致动器12分别连结起来；以及末端执行器40，其装配于腕部30。下面，对各结构进行说明。

机器人主体10具有3个致动器12、和收纳致动器12的壳体15。致动器12是臂20的驱动源，例如由马达、减速器和传感器构成。壳体15具有安装部15a和3个膨胀部15b。安装部15a大致呈圆形，并被安装在顶板3的下表面。3个膨胀部15b从安装部15a向下侧隆起并分别收纳致动器12。另外，3个膨胀部15b被设置成包围安装部15a的中心轴线CL1。

各臂20具有相当于上臂的基部连杆22和相当于前臂的连结连杆26。基部连杆22从相邻的2个膨胀部15b之间向外侧延伸。连结连杆26连结基部连杆22的末端部22a和腕部30，并由2个杆状部件27构成。作为基部连杆22和连结连杆26的材质，例如可以采用碳纤维强化树脂（CFRP：Carbon Fibre Reinforced Plastics）等轻量的材质。