[发明专利]一种单自由度的旋转关节模块

权利要求书

1.一种单自由度的旋转关节模块，其特征在于，包括关节基座（1）；设置在关节基座（1）内的控制器圆周搭载系统和控制器轴向搭载系统、伺服电机及编码器组件（8）、以及部分设置在关节基座（1）内且输入轴与直流伺服电机及编码器组件（8）输出轴相配接的行星齿轮减速器（9）；所述行星齿轮减速器（9）输出轴与旋转外壳固定并能带动旋转外壳旋转；所述旋转外壳内设有与关节基座（1）固定并能支撑旋转外壳的旋转模块传动组件；所述旋转外壳通过紧固装置与行星齿轮减速器（9）的输出轴连接固定；关节基座（1）通过螺钉与旋转模块传动组件紧固连接。

2.根据权利要求1所述的一种单自由度的旋转关节模块，其特征在于，所述旋转外壳包括下旋转外壳（12）与上旋转外壳（13）；所述下旋转外壳（12）与上旋转外壳（13）通过螺钉固接；行星齿轮减速器（9）输出轴通过传动组件驱动上旋转外壳（13）和下旋转外壳（12）旋转；行星齿轮减速器（9）通过紧定螺钉（15）与上旋转外壳（13）紧固连接。

3.根据权利要求1所述的一种单自由度的旋转关节模块，其特征在于，所述旋转模块传动组件包括：轴承端盖（10）、垫片（11）、角接触球轴承（14）、轴承座（16）；所述轴承座（16）套在行星齿轮减速器（9）上，并通过螺钉与关节基座（1）紧固连接；角接触球轴承（14）套在轴承座（16）上并支承下旋转外壳（12）；轴承端盖（10）通过螺钉与下旋转外壳（12）紧固连接，中间装有垫片（11）；关节基座（1）、直流伺服电机及编码器组件（8）、行星齿轮减速器（9）、下旋转外壳（12）、上旋转外壳（13）和轴承座（16）的所有中心轴线重合。

4.根据权利要求1所述的种单自由度的旋转关节模块，其特征在于，所述的控制器圆周搭载系统包括：控制器一（2）、圆周悬挂安装架（3）、第一圆柱头螺钉（4）；所述关节基座（1）外壁开有沟形槽；所述的圆周悬挂安装架（3）插入关节基座（1）沟形槽内，两端通过第一圆柱头螺钉（4）与关节基座（1）固接，并悬挂在关节基座（1）内；控制器一（2）固接在圆周悬挂安装架（3）上。

5.根据权利要求1所述的种单自由度的旋转关节模块，其特征在于，所述的控制器轴向搭载系统包括：控制器二（7）、轴向悬挂安装架（6）、第二圆柱头螺钉（5）；所述的轴向安装架（6）横置在关节基座（1）内，通过第二圆柱头螺钉（5）与关节基座（1）固接而悬挂在关节基座（1）内；控制器二（7）固接在轴向悬挂安装架（6）上。