[发明专利]机器人控制方法、机器人控制装置、机器人及机器人系统

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，该机器人控制方法是在为了对对象物进行把持而与所述对象物接触的接触部中的至少一个接触部具有吸附机构，并对所述对象物进行把持的机器人的控制方法，所述机器人控制方法具有：

第一过程，选择所述机器人把持所述对象物的把持方式，亦即至少指定所述接触部所接触的所述对象物上的位置的把持方式；以及

第二过程，预先判定在所述选择出的把持方式下将规定的外力施加于所述对象物时是否能够对所述对象物继续稳定地把持，

在所述接触部为了产生相对于所述规定的外力的阻力而应该产生的力包含于根据所述吸附机构的吸附力而被放大的所述接触部被驱动而产生的力的摩擦圆锥的情况下，判定为能够继续稳定地把持。

2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，

将所述吸附机构的吸附力设为与供所述吸附机构接触的所述对象物的接触面和所述吸附机构所形成的角度对应的值。

3.根据权利要求1或2所述的机器人控制方法，其特征在于，

具有第三过程，选择在将规定的摩擦系数设为预先决定的范围内的值来实施所述第一过程与所述第二过程从而在所述第二过程中判定为能够继续稳定地把持的把持方式中的所述规定的摩擦系数为最小时的把持方式。

4.一种机器人控制装置，其特征在于，其对为了对对象物进行把持而与所述对象物接触的接触部中的至少一个接触部具有吸附机构，并把持所述对象物的机器人进行控制，所述机器人控制装置具备：

把持方式决定部，其预先决定即使将规定的外力施加于所述对象物也能够对所述对象物继续稳定地把持的把持方式，亦即至少指定所述接触部所接触的所述对象物上的位置的把持方式；以及

机器人控制信号生成部，其生成对所述机器人进行控制的信号，以使得在所述决定出的把持方式下所述机器人对所述对象物进行把持，

在所述接触部为了产生相对于所述规定的外力的阻力而应该产生的力包含于由摩擦系数与所述吸附机构的吸附力形成的摩擦圆锥的情况下，所述把持方式决定部判定为即使所述规定的外力施加于所述对象物也能够对所述对象物继续稳定地把持。

5.一种机器人，其特征在于，其是在为了对对象物进行把持而与所述对象物接触的接触部中的至少一个接触部具有吸附机构，并对所述对象物进行把持的机器人，所述机器人具备：

把持方式决定部，其预先决定即使将规定的外力施加于所述对象物也能够对所述对象物继续稳定地把持的把持方式，亦即至少指定所述接触部所接触的所述对象物上的位置的把持方式；以及

机器人控制信号生成部，其生成对所述机器人进行控制的信号，以使得在所述决定出的把持方式下所述机器人对所述对象物进行把持，

在所述接触部为了产生相对于所述规定的外力的阻力而应该产生的力包含于由摩擦系数与所述吸附机构的吸附力形成的摩擦圆锥的情况下，所述把持方式决定部判定为即使所述规定的外力施加于所述对象物也能够对所述对象物继续稳定地把持。

6.一种机器人系统，其特征在于，具备：

机器人，其在为了对对象物进行把持而与所述对象物接触的接触部中的至少一个接触部具有吸附机构，并对所述对象物进行把持；以及

控制装置，其对所述机器人进行控制，

所述控制装置具备：

把持方式决定部，其预先决定即使将规定的外力施加于所述对象物也能够对所述对象物继续稳定地把持的把持方式，亦即至少指定所述接触部所接触的所述对象物上的位置的把持方式；以及

机器人控制信号生成部，其生成对所述机器人进行控制的信号，以使得在所述决定出的把持方式下所述机器人对所述对象物进行把持，

在所述接触部为了产生相对于所述规定的外力的阻力而应该产生的力包含于根据所述吸附机构的吸附力而被放大的所述接触部被驱动而产生的力的摩擦圆锥的情况下，所述把持方式决定部判定为即使所述规定的外力施加于所述对象物也能够对所述对象物继续稳定地把持。