[发明专利]柔性智能爬行机器

权利要求书

1.一种柔性智能爬行机器，其特征在于：所述的柔性智能爬行机器包括柔性框架（11）、驱动结构和爬行结构，其中：

所述的驱动结构利用智能软材料的本征应变产生驱动力；

所述的爬行结构用于实现柔性智能爬行机器的自主爬行；

所述的驱动结构和爬行结构附着在所述的柔性框架（11）上。

2.根据权利要求1所述的柔性智能爬行机器，其特征在于：所述的驱动结构包括驱动薄膜（21）和外部柔性电极（4），所述的外部柔性电极（4）涂在驱动薄膜（21）的两面，所述的柔性智能爬行机器的驱动力由驱动薄膜（21）的收缩和舒张产生。

3.根据权利要求1所述的柔性智能爬行机器，其特征在于：所述的驱动结构包括驱动薄膜组、内部柔性电极（31，32）、内部导线（51，52）、外部柔性电极（4），所述的驱动薄膜组由两片驱动薄膜（21）粘合而成，所述的内部柔性电极（31，32）封装在两片驱动薄膜（21）内部，所述的内部导线（51，52）一端分别与内部柔性电极（31，32）接触，另一端引出与外接电源的一极连接，所述的外部柔性电极（4）涂在所述的驱动薄膜组的外表面，并与外接电源的另一极连接，所述的柔性智能爬行机器的驱动力由驱动薄膜（21）的收缩和舒张产生。

4.根据权利要求2或3所述的柔性智能爬行机器，其特征在于：所述的驱动薄膜（21）为经过预拉伸的柔性绝缘薄膜。

5.根据权利要求1所述的柔性智能爬行机器，其特征在于：所述的爬行结构为多个单向摩擦结构（7），所述的单向摩擦结构（7）一端嵌入柔性框架（11）内部，另一端作为柔性智能爬行机器的爬行脚。

6.根据权利要求5所述的柔性智能爬行机器，其特征在于：所述的单向摩擦结构（7）为方向可调的结构。

7.根据权利要求1-6任一项所述的柔性智能爬行机器，其特征在于：所述的柔性智能爬行机器进一步还包括保护结构，所述的保护结构用于保护所述的驱动结构，所述的保护结构附着在柔性框架（11）上。

8.根据权利要求7所述的柔性智能爬行机器，其特征在于：所述的保护结构为两片经过预拉伸的保护薄膜（6），所述的保护薄膜（6）为柔性绝缘薄膜，所述的两片保护薄膜（6）分别贴在驱动薄膜（21）的两侧。

9.根据权利要求8所述的柔性智能爬行机器，其特征在于：所述的两片驱动薄膜（21）和两片保护薄膜（6）粘合在一起，并附着在柔性框架（11）上，使柔性框架（11）产生向一个方向的弯曲。

10.一种柔性智能爬行机器组，其特征在于：所述的柔性智能爬行机器组由多个权利要求1-9任一项所述柔性智能爬行机器组成，所述的柔性智能爬行机器的连接方式为串联或并联，所述的多个柔性智能爬行机器通过柔性框架粘接。