[发明专利]一种基于激光双目视觉的复杂角焊缝位置检测方法

权利要求书

1.一种基于激光双目视觉的复杂角焊缝位置检测方法，由双目CCD摄像机采集图像，其特征是：采集的图像经过的处理流程为预处理、近角点搜索、直线拟合求交点，最终获得焊缝特征点图像坐标。

2.根据权利要求1所述的一种基于激光双目视觉的复杂角焊缝位置检测方法，其特征在于：所述预处理依次采用中值滤波、二值化、细化、获取最大连通域的图像处理方法进行处理。

3.根据权利要求1所述的一种基于激光双目视觉的复杂角焊缝位置检测方法，其特征在于：所述近角点搜索的方法包括初选和细选两个步骤；

所述初选具体是：在预处理后图像中最大连通域上，以最右边像素点为起始点，以大步长a为间隔，依次向左取到第二、三、四点，顺次连接形成向量1,向量2和向量3，三个向量组成一个向量组；计算向量1、向量3之间的夹角θ，若向量1、向量3的夹角θ大于预设角，则记录向量2的起点为初选点A并作为细选时的起点，记录向量2的终点作为细选时的终点B并结束初选；否则，向量组向左偏移大步长a，重复以上过程；

所述细选具体是：利用所述的点A和点B，在预处理后图像中最大连通域上，以A为起点，以小步长b为间隔，依次向左取到第二、三、四点，顺次连接形成向量1,向量2和向量3，三个向量组成一个向量组；判断向量1的起点是否在细选终点B左侧，若是则记录A为近角点并结束细选；否则计算向量1和向量3之间的夹角θ，若向量1和向量3的夹角θ大于预设角，则记录向量2的起点为近角点并结束细选，否则向量组向左偏移小步长b， b<a重复以上过程。

4.根据权利要求3所述的一种基于激光双目视觉的复杂角焊缝位置检测方法，其特征在于：所述近角点为在预处理后图像中最大连通域上，与真实角焊缝特征点之间相差一个小步长b的像素点。

5.根据权利要求3所述的一种基于激光双目视觉的复杂角焊缝位置检测方法，其特征在于：步长定义为所选连续像素点的个数。

6.根据权利要求1所述的一种基于激光双目视觉的复杂角焊缝位置检测方法，其特征在于：所述直线拟合求交点的方法是：在预处理后图像中最大连通域上，近角点向左偏移小步长b后的像素点作为起点，向左依次取出最大连通域上的数十个像素点，利用最小二乘法对这数十个像素点进行直线拟合，获得直线一；在预处理后图像中最大连通域上，近角点向右依次取出最大连通域上的数十个像素点，利用最小二乘法对这数十个像素点进行直线拟合，获得直线二，直线一和直线二的交点图像坐标为焊缝特征点的图像坐标。