[发明专利]估计磁传感器的偏移量的方法

权利要求书

1.一种估计磁传感器的偏移量的方法，所述磁传感器设置在用于检测包括地磁的磁力的设备中，所述设备具有用于检测所述设备的角速度的角速度传感器，所述方法包括：

基于从角速度传感器输出的并表示检测到的设备的角速度的角速度数据计算表示设备从其基准姿态的姿态变化量的姿态数据；以及

计算使预定数量的第一可变矢量与预定数量的第二可变矢量之间的误差最小化的偏移量的估计值，预定数量的第一可变矢量与响应于从角速度传感器输出的角速度数据连续地计算出的预定数量的姿态数据相关联，预定数量的第二可变矢量与从磁传感器连续地输出的并表示检测到的包括地磁的磁力的预定数量的磁数据相关联，其中

通过根据由姿态数据表示的姿态变化量改变基准可变矢量来获得第一可变矢量，所述基准可变矢量表示设备处于基准姿态时的地磁，以及

通过从所述磁数据中减去偏移量的估计值来获得第二可变矢量。

2.根据权利要求1所述的方法，其中计算偏移量的估计值作为使表示预定数量的第一可变矢量与预定数量的第二可变矢量之间的误差的目标函数最小化的偏移量可变矢量。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定由预定数量的第一可变矢量指示的预定数量的点的分布形状与由预定数量的第二可变矢量指示的预定数量的点的分布形状之间的差异程度是否在预定范围内；以及

在确定该差异程度在预定范围内的情况下，采用偏移量的估计值作为磁传感器的偏移量。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定表示预定数量的第一可变矢量的分布的估计地磁数据分布矩阵的分量与表示预定数量的磁数据的分布的磁数据分布矩阵的分量之间的差异程度是否在预定范围内；以及

在确定该差异程度在预定范围内的情况下，采用偏移量的估计值作为磁传感器的偏移量。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

产生表示计算偏移量的估计值的计算精度的精度指数；以及

确定该精度指数是否等于或大于预定阈值，其中

在确定该精度指数等于或大于预定阈值的情况下计算偏移量的估计值，并且在确定该精度指数小于预定阈值的情况下不计算偏移量的估计值。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述误差由利用包括基准可变矢量的元素和表示偏移量的估计值的偏移量可变矢量的元素的变量的函数表示，并且精度指数是基于所述变量按照二次形式表达所述误差所得的系数矩阵的最小本征值。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述预定阈值是正实数。

8.一种用于估计磁传感器的偏移量的装置，所述磁传感器设置在用于检测包括地磁的磁力的设备中，所述设备具有用于检测所述设备的角速度的角速度传感器，所述装置包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为：

基于从角速度传感器输出的并表示检测到的设备的角速度的角速度数据计算表示设备从其基准姿态的姿态变化量的姿态数据；以及

计算使预定数量的第一可变矢量和预定数量的第二可变矢量之间的误差最小化的偏移量的估计值，预定数量的第一可变矢量与响应于从角速度传感器输出的角速度数据连续地计算出的预定数量的姿态数据关联，预定数量的第二可变矢量与从磁传感器连续地输出的并表示检测到的包括地磁的磁力的磁数据关联，其中

通过根据由姿态数据表示的姿态变化量改变基准可变矢量来获得第一可变矢量，所述基准可变矢量表示设备处于基准姿态时的地磁，以及

通过从所述磁数据中减去偏移量的估计值来获得第二可变矢量。

9.根据权利要求8所述的装置，其中计算偏移量的估计值作为使表示预定数量的第一可变矢量与预定数量的第二可变矢量之间的误差的目标函数最小化的偏移量可变矢量。

10.根据权利要求8所述的装置，其中所述一个或多个处理器还被配置为：

确定由预定数量的第一可变矢量指示的预定数量的点的分布形状与由预定数量的第二可变矢量指示的预定数量的点的分布形状之间的差异程度是否在预定范围内；以及

在确定该差异程度在预定范围内的情况下，采用偏移量的估计值作为磁传感器的偏移量。