[发明专利]一种多源信息融合方法

权利要求书

1.一种多源信息融合方法，其特征在于，包括：

对第一信息源采集到的被感知对象的第一信号进行数字化，得到m×n的第一数据矩阵，其中，第一数据矩阵中的元素为f₁(x,y)，x的取值为1至m的所有整数，y的取值为1至n的所有整数，m与n均为分块基数q的整数倍；

对第二信息源采集到的所述被感知对象的第二信号进行数字化，得到m×n的第二数据矩阵，其中，第二数据矩阵中的元素为f₂(x,y)；

获取所述第一数据矩阵的m×n的第一变换系数矩阵，所述第一变换系数矩阵中的元素为F₁(u,v)，其中，F1(u,v)=Σx=1mΣy=1nf1(x,y)cos[(4x+1)u2mπ]cos[(4y+1)v2nπ],]]>u的取值为1至m的所有整数，v的取值为1至n的所有整数；

获取所述第二数据矩阵的m×n的第二变换系数矩阵，所述第二变换系数矩阵中的元素为F₂(u,v)，其中，F2(u,v)=Σx=1mΣy=1nf2(x,y)cos[(4x+1)u2mπ]cos[(4y+1)v2nπ];]]>

将所述第一变换系数矩阵分成维数相同的q²个第一变换系数子矩阵，分别为F_1j，其中，j的取值为1至q²的所有整数，第一变换系数子矩阵F_1j中的元素为F_1j(u′,v′)，其中，u′的取值为1至的所有整数，v′的取值为1至的所有整数；

将所述第二变换系数矩阵分成维数相同的q²个第二变换系数子矩阵，分别为F_2j，第二变换系数子矩阵F_2j中的元素为F_2j(u′,v′)；

构造一个m×n的标识矩阵，所述标识矩阵中的元素为M(u,v)，将所述标识矩阵中的各元素的值初始化为0；

获取第一比较值L_1j和第二比较值L_2j，其中，L1j=Σu′=1mqΣv′=1nqF21j(u′,v′)mq·nq-F1j(1,1),]]>L2j=Σu′=1mqΣv′=1nqF22j(u′,v′)mq·nq-F2j(1,1);]]>

比较对应的第一比较值和第二比较值，并根据比较结果修正所述标识矩阵中的元素的值，当L_1j>L_2j时，则将所述标识矩阵中与第一变换系数子矩阵F_1j在第一变换系数矩阵中位置相对应的元素的值修正为-1，当L_1j≤L_2j，则将所述标识矩阵中与第一变换系数子矩阵F_1j在第一变换系数矩阵中位置相对应的元素的值修正为1；

构造7×7野点检测矩阵，所述野点检测矩阵中的元素的值均为；

对修正后的标识矩阵与野点检测矩阵进行卷积，以获得m×n的比较矩阵，所述比较矩阵中的元素为N(u,v)；

构造逆变换矩阵，根据所述比较矩阵中元素的值对逆变换矩阵中的元素I(u,v)进行赋值，其中，当N(u,v)<0时，I(u,v)=F₁(u,v)，当N(u,v)≥0时，I(u,v)=F₂(u,v)；

对所述第一数据矩阵和所述第二数据矩阵进行融合，获取融合数据矩阵，其中，所述融合数据矩阵中的元素为f₃(x,y)，其中，f3(x,y)=Σu=1mC(u)G(u,y)cos[(2x+1)πu2m],]]>G(u,y)=Σv=1nC(v)I(u,v)cos[(2y+1)πv2n],]]>当v=1时，C(v)=1n,]]>当v为2至n的整数时，C(v)=2n,]]>当u=1时，C(u)=1n,]]>当u为2至m的整数时，

2.根据权利要求书1所述的多源信息融合方法，其特征在于，所述第一信号和第二信号均为图像信号、距离信号、位置信号、位姿信号或者力信号。