[发明专利]夹手总成的定位结构

说明书

技术领域

本发明涉及产品生产的系统中的机械手，特别涉及能够自动搬运物料的机械手中的夹手总成的定位结构，所述夹手总成能够为加工中心和数控车床提供中轴线位置比较准确的工件。

背景技术

生产过程的自动化，是目前各个行业特别是机械零件加工领域非常热门也是非常重要的问题。在机械零件的加工中，传统的加工方式是利用加工人员直接操作机床加工，这种加工模式非常简单但需要耗费大量的人力，为此改造这种落后的生产方式非常必要。

在与机床配合使用的机械手系统中，比较重要的一个结构环节是夹手系统的结构设计。而夹手系统中的夹爪本身结构而言，目前已经有很多标准化的气动或电动夹爪产品；但是如何将标准化的夹爪产品予以安装在夹手总成中从而让其与加工中心的夹持具配合发挥比较好的配合技术效果，却是本领域人员一直在探讨的问题。传统的夹手总成一般直接通过螺丝将所述夹手总成固定在搬运手臂的末端位置上，夹爪的位置基本上由所述搬运手臂的位置决定，为此带来的问题是，当整个机械手定位在加工中心上后，如何让夹爪在抓取不同规格的工件时，能够比较灵活地确定所述夹爪的起始上料或下料位置，就显得非常费力。

发明内容

我们知道，夹爪在抓取工件达到加工中心的夹持具的轴线位置时是所述夹爪的上料起始位置，一般来说，所述夹爪还必须从该位置出发前进再向所述加工中心的夹持具中提交工件。但是如果工件的尺寸不同，形状不同，工件的中心点位置也不同，所述夹爪的夹持位置也会随之调整。这种调整虽然首先可以通过改变所述夹爪的夹持方式解决，但在有些情况下这种调整的余地不大。为此在设备安装就位后的使用过程中就如何保证灵活、多适应性地抓取和提交各种工件这种细微的环节，即如何合理地在此调整所述夹手总成的定位位置的问题，需要进一步改进。

本发明旨在设计一种能够实现上述目的即在安装定位机械手后还能进一步调整夹手总成的所述夹爪的位置，还能保证夹手总成的安装稳定性的夹手总成的定位结构，包括搬运手臂，安装定位到所述搬运手臂上的夹手总成，所述夹手总成包括有夹爪；其特征在于，所述夹手总成相对于所述搬运手臂在水平方向上滑动可调。

其中，所述搬运手臂，是能够带动所述夹手总成移动的构件。它一般滑动地连接在机械手的横向滑移臂上。这样所述搬运手臂与所述横向滑移臂配合，能够调整所述夹手总成的位置。所述夹手总成，包括有夹爪，主要为所述加工中心提供待加工的工件和取走已经加工完成的工件；所述夹手总成还可以包括下面将要提及的支撑板、旋转驱动器等。而所述夹爪本身具有爪子及驱动爪子夹持动作的驱动器，为此，所述夹爪可以是手指气缸或电动夹盘等。

其中，所述水平方向，是指与水平面平行的方向。

其中，所述夹手总成相对于所述搬运手臂在水平方向上滑动可调，是指所述夹手总成虽然安装定位在所述搬运手臂上，但在需要调整时能够相对于所述搬运手臂滑动，从而便于进一步调整所述夹手总成的水平位置，并且在调整时能够让所述夹手总成在一定行程空间内可调。实现滑动可调的具体方案可以是下面将要提及的滑槽结构、滑轨结构，也可以是长槽结构等能够予以调节的滑移结构。

其次，为了便于安装、定位和调节所述夹手总成，进一步的技术方案还可以是，所述夹手总成还包括支撑板，所述夹爪安装到所述支撑板上，所述夹手总成通过所述支撑板安装到所述搬运手臂上，并且所述支撑板相对于所述搬运手臂在水平方向上滑动可调。

其中，所述支撑板是一个能够安装到所述搬运手臂上的构件，其主要用于定位所述夹爪等；其次如果所述夹手总成还包括有旋转驱动器等构件时，所述旋转驱动器就安装在所述支撑板上，而所述夹爪就安装在所述旋转驱动器上，从而所述夹爪也安装到所述支撑板上。当机械手设备安装定位后，所述搬运手臂移动时也能带着所述支撑板移动进而带动所述夹爪移动。这样就可以利用所述支撑板定位所述旋转驱动器、夹爪等，而且还可以让所述支撑板在需要调整时能够相对于所述搬运手臂滑动从而便于进一步通过所述支撑板调整所述夹手总成的水平位置。

根据上述技术方案，与现有技术对比，其有益的技术效果在于，不仅所述搬运手臂能够稳定地带动所述夹手总成移动，而且由于所述夹手总成能够相对所述搬运手臂水平滑动调整，从而当所述机械手全部安装定位后，还能够在水平方向上实现对所述夹爪位置的再次调整，从而能够灵活地适应不同规格的工件；其次，由于设置有所述支撑板并让所述支撑板相对于所述搬运手臂能够滑动可调，为此可以借助于所述支撑板定位所述夹手总成中的夹爪等构件，而且也至少不用卸下所述夹手总成，也不用其它工具辅助支撑所述夹手总成就可以轻松灵活地调整所述夹手总成的水平位移。