[发明专利]机器人系统及机器人

说明书

本申请是申请日为2013年4月1日、申请号为201310111499.9、发明名称为“机器人系统及机器人”的申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及机器人系统及机器人。

背景技术

以往，公知有设置于充满过氧化氢蒸气等腐蚀性杀菌气体的无菌作业室内，进行各类作业的机器人（例如参照专利文献1）。此类机器人具有杀菌气体侵入机器人内部也不会腐蚀马达、配线等的耐腐蚀性。此外，即使在与机器人相连接的连接器中，为了防止内部腐蚀，而使用具有密封件等密闭构件的大型的连接器。

此外，以往公知有具备基台（基座）和相对于基台可变位地被支承的机械臂的机器人（例如参照专利文献2）。在专利文献2所述的机器人中，机械臂，从基台依次连结有6根臂（第一臂、第二臂、第三臂、第四臂、第五臂、第六臂）。并且，在位于最前端侧的第六臂上能够安装摄像头。该摄像头通过具有挠性的电缆，与设置于第四臂的连接器连接。而且，电缆被从连接器向上方引出，由此向摄像头延伸。

但是，在此类电缆的绕设方式（引出方向）中，如果使用具有密封件的连接器，则例如会因设置有机器人的房间的天棚高度而使该天棚与电缆发生干涉（抵接）。此时，电缆随着机械臂的动作，会因与天棚的摩擦而出现断裂。此外，臂在转动时，因为其他臂与电缆会产生干涉，因此存在机械臂的动作范围变小的问题。

专利文献1:日本特开2005-205576号公报

专利文献2：日本特开2010-76056号公报

发明内容

本发明的目的在于提供与连接器连接的能够容易地引出例如电缆等具有挠性的长条物体的机器人系统及机器人。

通过下述发明实现此类目的。

本发明的机器人系统的特征在于，具备：连接器，其具有中空的连接器外壳和保持该连接器外壳内的气密性的密封件；以及机器人，其具有连接所述连接器的连接器承接部，所述机器人具备相互连结的两根臂，该两根臂中的一根臂能够绕第一转动轴转动地被支承，另一根臂能够绕与第一转动轴交叉的第二转动轴转动地被支承，所述连接器承接部以与该连接器承接部连接的所述连接器的引出方向为所述第二转动轴方向的方式设置于所述一根臂。

由此，在连接器上连接例如电缆等具有挠性的长条物体的情况下，如果将该连接器与连接器承接部连接，则长条物体（连接器）的引出方向切实变成第二转动轴方向。并且，这样的引出方向不必担心机器人的周围与长条物体间的干涉，能够容易地引出电缆。

本发明的机器人是具有连接器承接部的机器人，其中该连接器承接部与连接器连接，该连接器具有中空的连接器外壳及保持该连接器外壳内的气密性的密封件，该机器人具备相互连结的两根臂，所述两根臂中的一根臂能够绕第一转动轴转动地被支承，另一根臂能够绕与第一转动轴交叉的第二转动轴转动地被支承，所述连接器承接部以与该连接器承接部连接的所述连接器的引出方向为所述第二转动轴方向的方式，设置于所述一根臂。

由此，在连接器上连接有例如电缆等具有挠性的长条物体的情况下，如果将该连接器与连接器承接部连接，则长条物体（连接器）的引出方向切实变为第二转动轴方向。并且，此类引出方向不必担心机器人的周围与长条物体之间的干涉，能够容易地引出电缆。

在本发明的机器人中，优选所述连接器承接部与所述一根臂分开单独地构成，具有中空的连接器承接部主体及保持该连接器承接部主体内的气密性的至少一个连接器承接部用密封件。

由此，能够切实维持连接器承接部主体内的气密性，切实防止气体、液体从外部侵入该连接器承接部主体内。

在本发明的机器人中，优选所述连接器承接部配置于所述一根臂的外表面，所述连接器承接部主体具有向所述一根臂的外表面侧开口的第一开口部以及向所述第二转动轴方向开口的第二开口部。

由此，在连接器上连接有例如电缆等具有挠性的长条物体的情况下，如果将该连接器连接于连接器承接部，则长条物体的引出方向更加切实地变为第二转动轴方向。并且，与例如长条物体的引出方向为铅垂上方的情况相比，在长条物体的引出方向为第二转动轴方向的状态下，不必担心机器人的周围与电缆之间的干涉，能够容易地引出电缆。

在本发明的机器人中，优选在所述第一开口部及所述第二开口部分别设置所述连接器承接部用密封件。

由此，能够切实维持连接器承接部主体内的气密性，能够更加切实地防止气体、液体从外部侵入该连接器承接部主体内。

在本发明的机器人中，优选所述另一根臂的一端部连接所述一根臂，另一端部连接机械手安装用臂，该机械手安装用臂用于安装与所述连接器电连接的机械手。