[发明专利]一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴

权利要求书

1.一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴，主要由三部分组成，包括上十字万向节（1）、下十字关节（9）和中间的伸缩杆组件，其特征在于，所述的伸缩杆组件包括连接顶板（2）、第一空心光轴（3）、第二空心光轴（5）、第三空心光轴（8）、直线轴承（6）、中间连接板（4）和下连接板（7），所述的第一空心光轴（3）和第二空心光轴（5）平行固定在连接顶板（2）和下连接板（7）中间，所述的第三空心光轴（8）的一端固定在中间连接板（4）的中心位置，另一端固定下十字关节（9）。

2.根据权利要求1所述的一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴，其特征在于，所述的第一空心光轴（3）、第二空心光轴（5）和第三空心光轴（8）的直径相同。

3.根据权利要求1所述的一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴，其特征在于，所述的上十字万向节（1）和下十字关节（9）的形状相同，即由两个空心圆柱体和空心正方体的中心框组合而成。

4.根据权利要求1所述的一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴，其特征在于，所述的中间连接板（4）上对称设置了两个直线轴承（6）。

5.根据权利要求1所述的一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴，其特征在于，所述的下连接板（7）的中心位置设置了一个直线轴承（6）。

6.根据权利要求1所述的一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴，其特征在于，所述的第一空心光轴（3）、第二空心光轴（5）和第三空心光轴（8）两两之间的距离相同，呈平行排布。

7.根据权利要求1所述的一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴，其特征在于，所述的上十字万向节（1）和下十字关节（9）分别连接电机和带有臂驱动的下底盘。

8.根据权利要求1所述的一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴，其特征在于，所述的第三空心光轴（8）由顶部连接的电机带动旋转。