[发明专利]一种两移一转三自由度完全解耦空间并联机构

权利要求书

1.一种两移一转三自由度完全解耦空间并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三个分支，其特征在于：其定平台为长方形结构，该定平台的相邻两边设有滑轨，两滑轨的中心线相互垂直且均与定平台底面平行，动平台为三角形结构；其分支一中的第一连杆的一端通过移动副与定平台连接，该第一连杆的另一端通过转动副与第二连杆的一端连接，该第二连杆的另一端通过转动副与第三连杆的一端连接，该第三连杆的另一端通过转动副与动平台连接；分支二中的第一连杆通过转动副与定平台连接，该第一连杆的另一端通过转动副与第二连杆的一端连接，该第二连杆的另一端通过转动副与第三连杆的一端连接，该第三连杆的另一端通过转动副与动平台连接；分支三中的第一连杆的一端通过移动副与定平台连接，该第一连杆的另一端通过转动副与第二连杆的一端连接，该第二连杆的另一端通过转动副与第三连杆的一端连接，该第三连杆的另一端通过转动副与第四连杆的一端连接，该第四连杆的另一端通过转动副与动平台连接；在分支一中，移动副的移动方向和三个转动副的轴线平行；在分支二中，除与定平台连接的转动副外，其它三个转动副的轴线平行，且与和定平台连接的转动副的轴线垂直；在分支三中，移动副的移动方向和除与动平台连接的三个转动副的轴线平行，且与和动平台连接的转动副的轴线垂直。

2.根据权利要求1所述的一种完全解耦的两移一转三自由度空间并联机构，其特征在于：上述分支一中与定平台连接的移动副和与定平台连接最近的第一个转动副能够用一个与转动副轴线平行的圆柱副代替；上述分支二中与定平台连接最近的两个转动副能够用一个虎克铰代替；上述分支三中与定平台连接的移动副和最近的第一个转动副能够用一个与转动副轴线平行的圆柱副代替，与动平台连接最近的两个转动副能够用一个虎克铰代替。