[发明专利]蛙泳式步进惯性离心力动力装置

权利要求书

1.一种蛙泳式步进惯性离心力动力装置，包括一个作为整个装置容纳框架的壳体（1），外部能量以转矩驱动的形式通过固连在壳体上的输入装置（2）输入，进而带动转柄（4）在外部扭矩的作用下作规则的圆周运动，转柄尾部设置有铰链（6），用以带动和转柄铰接的摆臂（8），摆臂（8）在转柄（4）的带动下绕固连在壳体（1）上的中心轴（10）转动，在摆臂（8）上设置有滑道，允许摆臂（8）沿中心轴（10）滑动，轴承（12）固连在中心轴（10）上，用以减少摆臂（8）和中心轴（10）之间的摩擦，摆臂（8）将转柄的规则圆周运动转化为不规则的曲线运动；矢量转子（11）固连在壳体（1）上，在外部矢量控制力矩的作用下绕中心轴（10）旋转，可以改变整个单元的驱动方向，从而完成整个系统的矢量控制，摆锤（14）固连在摆臂（8）的尾部，并随摆臂（8）一起运动，用以增加摆臂（8）的惯性力。

2.权利要求1中的壳体（1）可以对整个单元用采用包裹封装的形式。

3.权利要求1中的能量输入为转矩输入，可以采用人力蹬踏、电池+电动机、发动机+变速箱、太阳能+电动机等形式，可以直接和输入装置（2）对接，也可以和铰链（6）对接。

4.权利要求1中的外部矢量控制力矩可以采用人力扭转、电池+电动机、发动机+变速箱、太阳能+电动机等形式，可以直接和矢量转子（11）对接，也可以直接施加在壳体（1）的适当位置。

5.将相位相同、方向相反的运动机构组合在一起，将非前进方向上的力互相抵消，从而可以形成一个独立的定向前进的推力单元。

6.将权利要求5中的独立定向单元按照不同方向组合，可以完成系统的六自由度控制。