[发明专利]可扩展欠驱动索杆桁架式机械手爪

权利要求书

1.一种可扩展欠驱动索杆桁架式机械手爪，其特征在于：它包括前端连接装置、杆间转角限位机构（9）、末端索杆桁架（12）、绳索、多个定位柱（10）和多个可扩展模块化索杆桁架（6）；

所述前端连接装置包括连接板（1）、两个绳索轴（2）、两个限位柱（5）、两个安装板（4）、两个过渡板（18）和四个支撑板（3），连接板（1）的一端面安装有四个支撑板（3），四个支撑板（3）呈矩形阵列布置，竖直方向上位于同一侧的两个支撑板（3）穿设有绳索轴（2），连接板（1）的上表面上安装有两个安装板（4），每个安装板（4）上固装有一个电机（17），电机（17）的输出轴竖向设置且与相对应的绳索轴（2）连接，两个绳索轴（2）的上端和下端分别安装有过渡板（18），两个过渡板（18）平行布置；

每个所述可扩展模块化索杆桁架（6）包括两个绕绳轴（7）、两个摩擦阻尼金属片（8）和六个连接杆（15），两个绳索轴（7）竖直布置，六个连接杆（15）水平布置；每个连接杆（15）的端部固装有一个摩擦阻尼金属片（8），摩擦阻尼金属片（8）套装在绕绳轴（7）上，六个连接杆（15）和两个绕绳轴（7）连接围成六面体构架，六个连接杆（15）能绕两个绕绳轴（7）转动，两个绳索轴（2）与第一个可扩展模块化索杆桁架（6）的四个连接杆（15）转动连接，相邻两个可扩展模块化索杆桁架（6）通过两个绕绳轴（7）连接为一体，水平方向上相邻的两个连接杆（15）上的两个摩擦阻尼金属片（8）摩擦接触，竖直方向上位于同一侧的相邻两个可扩展模块化索杆桁架（6）通过杆间转角限位机构（9）和定位柱（10）限位转动，杆间转角限位机构（9）包括限位板（9-1）和定位板（9-2），其中一个可扩展模块化索杆桁架的上部和下部的连接杆（15）的外侧面上均固装有限位板（9-1），另外一个可扩展模块化索杆桁架的上部和下部的连接杆（15）的外侧面上均固装有定位板（9-2）；限位板（9-1）和定位板（9-2）配合设置；可扩展模块化索杆桁架（6）与末端索杆桁架（12）结构相同，最后一个可扩展模块化索杆桁架（6）通过两个绕绳轴（7）与末端索杆桁架（12）连接为一体，每个可扩展模块化索杆桁架（6）的上部和下部的连接杆（15）与杆间转角限位机构（9）相邻的一端均安装有竖直设置的定位柱（10），与定位柱（10）位于同一侧的两个过渡板（18）的端面上安装有竖直设置的限位柱（5），每个绳索的一端固定在相对应的绳索轴（2）上，每个绳索的另一端依次绕过相对应的多个绳索绳（7）并与末端索杆桁架（12）上相对应的绳索连接轴（11）连接。

2.根据权利要求1所述的可扩展欠驱动索杆桁架式机械手爪，其特征在于：所述摩擦阻尼金属片（8）为钢片。

3.根据权利要求1所述的可扩展欠驱动索杆桁架式机械手爪，其特征在于：所述摩擦阻尼金属片（8）为铝片。

4.根据权利要求1、2或3所述的可扩展欠驱动索杆桁架式机械手爪，其特征在于：所述定位柱（10）与连接杆（15）螺纹连接。

5.根据权利要求4所述的可扩展欠驱动索杆桁架式机械手爪，其特征在于：所述限位柱（5）与过渡板（18）螺纹连接。