[发明专利]整车总线控制系统的CAN通信协议

权利要求书

1.一种整车总线控制系统的CAN通信协议，整车总线控制系统包括整车控制单元、CAN节点以及连接整车控制单元与各CAN节点的CAN总线，其特征在于，整车总线控制系统的CAN通信协议中用于传输指令的CAN通信帧采用29bit的扩展帧，CAN通信协议采用多消费者模型。

2.根据权利要求1所述的整车总线控制系统的CAN通信协议，其特征在于，通信协议所采用的多消费者模型，支持增加SDO源地址，产生数据的节点将带有自身节点ID的数据放到CAN总线上，将该数据的节点可以配置为接收该节点发送的数据。

3.根据权利要求1所述的整车总线控制系统的CAN通信协议，其特征在于，所述通信协议支持对象自检并支持SDO协议。

4.根据权利要求3所述的整车总线控制系统的CAN通信协议，其特征在于，该整车总线控制系统的CAN节点支持NMT状态机并可通过NMT协议启动，所有CAN节点的有效ID被列在NMT状态机的抓站对象词典中。

5.根据权利要求4所述的整车总线控制系统的CAN通信协议，其特征在于，所述NMT状态机进行状态转化的流程如下：

在NMT状态机初始化完成后，NMT状态机自动转到试运行状态，并通过发送启动消息指出此状态跳转； 

如果保持试运行状态的NMT状态机的服务受支持且配置正确，则这些NMT状态机便可开始发送SYNC消息、时间戳消息或心跳消息； 

在试运行状态期间，NMT状态机使用所有受支持的通讯对象，已切换到停止状态的NMT状态机只对接收到的NMT命令做出反应；

此外，NMT状态机通过在停止状态期间支持差错控制协议，指出当前的NMT状态；

各个CAN节点发心跳，启动发BOOTUP，主节点定时发送SYNC帧和TIME STAMP帧，各节点各自同步节拍和时间截,便于监控整个网络节点的状态,可以通过NMT命令使节点进入指定状态。

6.根据权利要求1所述的整车总线控制系统的CAN通信协议，其特征在于，所述CAN通讯协议采用多帧广播传输。

7.根据权利要求1所述的整车总线控制系统的CAN通信协议，其特征在于，所述CAN通讯协议采用灵活的帧间隔，综合时间和事件触发机制，10-500ms的间隔都可以发送PDO数据。