[发明专利]一种两轮平衡车的转向控制方法有效
| 申请号： | 201410056756.8 | 申请日： | 2014-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN103770872A | 公开（公告）日： | 2014-05-07 |
| 发明（设计）人： | 郭盖华;吴泽晓 | 申请（专利权）人： | 深圳乐行天下科技有限公司 |
| 主分类号： | B62K3/00 | 分类号： | B62K3/00;B62K21/00 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 罗晓林;李志强 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 平衡 转向 控制 方法 | ||
1.一种两轮平衡车的转向控制方法，该方法涉及的两轮平衡车的左踏板和右踏板上均安装有压力传感器，包括以下步骤：
S1，获取平衡车左踏板对应承受的压力值l(t)，右踏板对应承受的压力值r(t)，以及平衡车的当前行驶速度 ；
S2，计算压力值r(t)和l(t)的差值K，判断该差值K的绝对值是否小于预设阀值，并且该差值K是否持续时间T；
S3，若差值K小于阀值并且该差值K维持了时间T，则控制平衡车转向。
2.根据权利要求1所述的两轮平衡车的转向控制方法，其特征在于，所述步骤S3还进一步包括：若压力值r(t)大于l(t)，则控制平衡车向右转向；若压力值r(t)小于压力值l(t)，则控制平衡车向左转向；若r(t)等于l(t)，则控制平衡车保持当前状态。
3.根据权利要求2所述的两轮平衡车的转向控制方法，其特征在于，控制平衡车向右转向时，此时平衡车右轮的目标速=+Voffset(t)，左轮的目标速度=-Voffset(t)；控制平衡车向左转向时，此时平衡车右轮的目标速度=-Voffset(t)，左轮目标速度=+Voffset(t)，其中Voffset(t)为左轮和右轮的速度差Voffset(t)的值=K值。
4. 根据权利要求3所述的两轮平衡车的转向控制方法，其特征在于，所述压力值r(t)与压力值l(t)间的差值绝对值位于预设死区H的范围内，控制平衡车不能左右转向。
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