[发明专利]机器人装置无效
| 申请号： | 201410058444.0 | 申请日： | 2014-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN104057291A | 公开（公告）日： | 2014-09-24 |
| 发明（设计）人： | 小笠原伸二;大川健;原田敏行;盐田晃大;池田敏章 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | B23P19/06 | 分类号： | B23P19/06 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华;陶健 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 装置 | ||
【权利要求书】：
1.一种机器人装置，包括：
臂主体，其具有螺钉紧固机构；
检测部，其用于检测对所述臂主体施加的力；
以及控制部，其在通过所述螺钉紧固机构进行螺钉紧固作业时，基于所述检测部的检测结果对所述臂主体进行控制。
2.如权利要求1所述的机器人装置，其特征在于，所述螺钉紧固机构能够相对于所述臂主体拆装，并且由所述臂主体把持。
3.如权利要求1或2所述的机器人装置，其特征在于，在通过所述螺钉紧固机构进行螺钉紧固作业时，所述控制部基于所述检测部的检测结果，对所述螺钉紧固机构进行控制。
4.一种机器人装置，包括：
臂主体，其进行螺钉紧固作业；
检测部，其用于检测对所述臂主体施加的力；
以及控制部，其在所述螺钉紧固作业时，基于所述检测部的检测结果对所述臂主体进行控制。
5.如权利要求4所述的机器人装置，其特征在于，所述控制部具有如下功能：其在所述螺钉紧固作业时，基于所述检测部的检测结果，对实施所述螺钉紧固作业的螺钉紧固机构进行控制。
6.如权利要求1至5中任一项所述的机器人装置，其特征在于，所述检测部检测出对所述臂主体进行驱动的电机的扭矩值，并将所述扭矩值作为对所述臂主体施加的力。
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