[发明专利]一种陀螺仪和加速度计批量校准装置和方法

权利要求书

1.一种陀螺仪和加速度计批量校准装置，其特征在于：所述校准装置与CAN总线和人机交互显示板通讯连接；所述校准装置包括基架（1）、竖立设置于基架（1）上的电机支撑板（2）和支架（3）；所述电机支撑板（2）上设有电机（4），所述支架（3）上铰接有通过电机（4）驱动旋转的旋转架（5）；所述旋转架（5）两侧设有滑槽（6），滑槽（6）上插接有校正平板（7）；所述校正平板上（7）设有传感器板（8）定位的定位装置；所述支架（3）上还设有控制旋转架（5）旋转角度的限位开关（9）。

2.根据权利要求1所述的陀螺仪和加速度计批量校准装置，其特征在于：所述电机（4）转轴联接有电机减速器（10），电机减速器（10）的输出端设有联轴器（11），联轴器（11）与旋转架（5）转轴联接。

3.根据权利要求2所述的陀螺仪和加速度计批量校准装置，其特征在于：所述定位装置包括设于校正平板（7）上的与传感器板（8）电路配合的弹性顶针（12）、与传感器板（8）定位孔配合的定位柱（13）以及旋转压紧件（14）。

4.根据权利要求3所述的陀螺仪和加速度计批量校准装置，其特征在于：所述定位装置有多个，呈矩形阵列分布于校正平板（7）上。

5.根据权利要求4所述的陀螺仪和加速度计批量校准装置，其特征在于：所述滑槽（6）上设有紧固螺钉（15）。

6.根据权利要求5所述的陀螺仪和加速度计批量校准装置，其特征在于：所述基架（1）下端四角设有水平调节垫脚（16）。

7.一种陀螺仪和加速度计批量校准方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、将传感器板对准校正平板上相应的定位柱，按压传感器板，使传感器板电路与弹性顶针接触，并通过旋转压紧件将传感器板压紧固定，实现传感器板与CAN总线连接；

步骤2、调整水平垫脚和限位开关使旋转架处于水平状态后将校准装置放入恒温箱中，将固定好传感器板的校正平板装入旋转架的滑槽上，并旋紧滑槽上的紧固螺钉将校正平板固定，设定恒温箱的温度-时间曲线；

步骤3、人机交互显示板对传感器板进行ID地址解析；

步骤4、人机交互显示板发送校准命令到所有传感器板，然后人机交互显示板进入监听状态；

步骤5、电机转动使传感器板的加速度计清零；

步骤6、电机以恒定速度转动，并通过电机自带的编码器读取电机转动角度；对传感器板上陀螺仪的测量数据进行积分，得到当前陀螺仪的测量角度；利用编码器读取的真实角度对陀螺仪测量的角度进行修正；

步骤7、重复步骤5、步骤6，校验所得结果，若所得修正系数一致，则进行下一步，若所得系数不一致，则重复校验，并反馈给人机交互板；

步骤8、将校验之后的陀螺仪和加速度计的修正系数写入到每个传感器板上的存储位置；

步骤9、恒温校验结束，将校正平板从恒温箱取出，置于外置的工作台，并通电校验传感器板系数，将系数正确的传感器板做好标记，断电之后留取合格的传感器板。

8.步骤10、整个校验结束。

9.根据权利要求7所述的陀螺仪和加速度计批量校准方法，其特征在于：所述步骤5之前，电机处于轻微反向堵转状态，校正平板跟旋转架通过限位开关限定而保持水平，从而限定电机的转动。